Прошивка одинаковая на 85% где-то. Под кастомную плату прошивка готова полностью для варианта с энкодером AS5048/AS5047. Ее тестирует @Koler. Как он скажет что все ок - выложу ее... Или и он может)) С инкрементальным тоже сделаю версию но после того как закончу с версией под ODrive.