propeler

Логи из вилчека на 50 и 75 процентов мощности. Почему не 100? На 100% с блоком питания от ноутбука делл 19V/9A он нехило греется. На 50% на 2 часовой сессии мотор разогревается до температуры что он ощущается рукой как горячий, но руку на нем можно держать без проблем. На 75% не играл такие длинные сессии потому что это уже "фитнес воркаут". С моим столом и креслом рулить на 75% точно не получается. Для 75% уже нужен жесткий кокпит. log50percents.csv log75percents.csv

Сравню сегодня нумерацию резисторов с схемой одрайв. Но на первый взгляд братья китайцы уже все сделали за нас на этой версии. Фильтры по GPIO уже убраны и даже переделывать ничего не надо.

Тест скорости и звука в WheelCheck

Там минимально собирают 2 платы. Скорее всего что это цена за две. По самой плате. С опытом эксплуатации этой версии - ее можно еще больше оптимизировать. - BTN на брейкинг - не нужен. - Mодуль DC/DC 5V не нужен, питания контролера от USB 5v работает отлично. - Шунты и усилители для контроля по току не нужны. Месяц катаю на варианте прошивки без контроля по току - но проблемс. Токи все равно низкие, нет надобности добавлять стоимости плате. Так что можно еще немного скинуть по цене. Сделаю версию со всеми упрощениями на этой неделе. Видос с тестом в Wheel Check снял смонтирую вечером выложу.

C ODrive будет быстрее.

Нет. Вся прошивка построена на Field Oriented Control алгоритме , а он работает только с терхфазными бесколлекторными моторами. Там 90 процентов всего надо заново делать для коллекторных моторов. Ок. Попробую снять.

Мой руль сделан на самодельной. Что нужно показать на видео? Уже. Прошивка постоянно меняется и совершенствуется. Когда у кого-то будет хотя-бы что-то куда заливать я соберу версию прошивки. С точки зрения прошивки между ODrive и моей платой разницы не много. обе платы на STM32F405. Если использовать AS5047/AS5048 энкодеры то мне только выбрать нужные ноги для SPI, нужный драйвер для управления полумостами и нажать кнопку BUILD. Прошивка будет готова.

Часть механическая. Наш мотор - мотор от гироскутера. Лучше всего если это будет мотор с плоскость на внешней стороне, как варианты: В оригинале вал мотора уже имеет внутри отверстие вывода проводов, но к сожалению отверстие не сквозное: В идеале будет просверлить это отверстие насквозь. Если нету доступа к такому оборудованию, то можно просто сделать пропил на верхнем краю вала в который пройдут провода. Можно, но при таком раскладе удобство проводки проводов от энкодера не на высоте. Также надо укоротить вал со стороны подшипника. Это освободит место в подшипнике чтобы потом туда поместить 3D принт с энкодером. В самом же барабане делаем отверстие и разворачиваем его по максимуму. Картинки иллюстрирующие идею для обоих вариантов.: У меня сделано по второму варианту. Просто отпилено дремелем. Вся идея такая, что 3D принт с энкодером фиксируется в свободном пространстве на подшипнике, а магнит на переходнике - на барабане колеса, как на фото из первого поста. Уже позже у меня возникла идея, что можно не пускать провода от энкодера через мотор, а пустить их вместе с проводом который будет идти от баранки к базе. Сам энкодер установить не на вал а на барабан, а магнит на вал. Но этот вариант я еще не реализовывал и какие подводные камни с ним могут возникнуть - не проверял. Но сейчас я думаю я бы пошел по такому пути если бы делал второй. Крепление идеально если достанется половинка от гироскутера родная, и разместить потом все на этой половинке: Мне не повезло, у меня было колесо без базы - поэтому пришлось мудрить с основанием. Здесь у кого на что хватит фантазии. ODrive Переделки по Одрайву минимальны. Нужно найти на плате перемычки J25 и J26. Перемычку J25 надо замкнуть путем напайки на нее чего нибудь, а J26 разомкнуть. Например путем разрезания дорожки на перемычке. GPIO 8 используеться как шина SPI для енкодера и коммуникации с баранками Thrustmaster, и нам не нужен фильтр на ней.

Ребята, сейчас занят процессом смены работы. Как кладу формальности все опишу дальше!

Я не профессиональный электронщик, могут быть недочеты. Поэтому проект открыт по GPL чтобы его могли улучшать и использовать кто хочет. Он используется опционально. Это бтн-ка на тормозящий резистор. Плата также используется в другом роботик проекте там этот четвертый нужен безоговорочно. Без задействования этого резистора я в своих тестах с своим рулем проблем не выявил, но я более чем уверен что мои тесты не покрывают всех вариантов использования и не исключаю кому-то четвертый может понадобиться и на руле.

Я ж не против. Кто хочет делать на нем -пусть делает на нем. Лично я с экспериментами закончил. Я описываю варианты которые я проверил и что знаю что они гарантировано работают. Гипотетические варианты еще и со стоимостью выше чем описанные я не рассматриваю. Их проверкой и подгонкой у меня заниматься времени и желания нет. З.Ы. Просто для понимания. 128,10€ стоимость одного экземпляра с доставкой для solo-board(бета, когда он выйдет из беты его стоимость будет с доставкой около 170€) и € 57,64 с доставкой для ODrive.

Вопрос надо ставить по другому. А что у него с прошивкой так? У тебя есть под него FFB прошивка? Чтобы воткнул в USB и получил руль?

НУ если напишешь под него прошивку - то подойдет Но вообще сразу минусы этой платы. Закрытая схемотехника. Значит покупать только у этих ребят. 130Евро без доставки и НДС - это в два раза дороже китайского ODrive. ODrive открытая схемотехника, можно писать свои прошивки. Устройство включает в себя и контролер STM32 и силовую часть. Присоединил энкодер и все. Я всетаки за ODrive как устройство с минимальными усилиями 'чтоб завелось'

Ну что же. Контролер Вариант нумбер ван китайский клон ODrive на одну ось. К этому контролеру нужно приложить минимум рук. Всего лишь надо отпаять три конденсатора и контролер готов. Вот пример с алика https://www.aliexpress.com/item/4000360983169.html . Ключевые слова для поиска других вариантов - ODrive Single. Вариант нумбер два. Контролер на BTN8982. Требует большего приложения рук. Проект лежит в открытом доступе https://easyeda.com/olukelo/btn8982-three-phase-controller_copy_copy Данный проект можно заказать на JLCPCB с монтажем компонетов прямо из easyeda. По прибытию надо будет самому допаять несколько конденсаторов на 100nF, 3 BTN8982, и преобразователь на 5 вольт https://www.aliexpress.com/item/32725312642.html Опционально можно допаять усилители 3 AD8417 если хотите FOC(без них тоже работает но нету контроля по току) и еще один BTN8982 на тормозной резистор. Я пока использую без него. По деньгам когда я все задумывал это получалось сильно дешевле чем ODrive. Сейчас ODrive подешевели на али и уже нужно задуматься есть ли смысл возиться с этим контролером на сегодняшний день ODrive стоит около 70$, контролер на BTN8982 с усилителями около 50$, без усилителей около 40$ но требует больше приложения рук. Энкодер Пока остановился на SPI абсолютном серии AS5047/AS5048. Есть вариант нумбер ван - купить готовый на алике https://www.aliexpress.com/item/4000523269801.html Вариант нубмер два - на сайте ams.com можно заказать 5 семплов сенсора бесплатно и распаять их на SOP BREKOUT BOARD типа такой. Тут тоже кому что проще. У меня пока из бесплатных семплов В следующей части рассмотрим железячничество.

Я может открою для кого то Америку, но стоимость изделия при массовом производстве не равно стоимости на алике компонентов из которых они сделаны Вы привели стоимость мотора в России с д доставкой из России. Например для Польши у меня картина другая. сам мотор 50 долларов, самая дешевая доставка 90 долларов. Итого 140. Плюс растаможка и НДС 21 процент, итого 170 долларов за голый мотор, если я решу из него что-то делать. Не знаю характеристики лео фанатека аккуфорс, но мотор очень хорош. С векторным управлением он очень очень плавный и чувствительный. Чувствуется еффекты начиная с 0.25% амплитуды периодик FFB еффекта. Мертвой зоны нет от слова совсем. Зубчастости нет от слова совсем. Но. В представленой выше конструкции обнаружен деффект. SPI енкодер с расположнением внутри не достаточно стабилен:( В какой-то момент начинает слать неверную позицию и все идет по... ну знаете сами по чем. Так что надо разбираться или переделывать на внешний энкодер.