propeler

Да, именно он. Я по каким только ключевым словам не искал - ноль.

Добавилась версия для ODrive. https://github.com/o-devices/bldc-ffb-wheel-firmware Реорганизовал немного структуру и добавил вариант для ODrive с абсолютным энкодером. сейчас в репозитории две ветки. Код разделен по веткам - одна для кастом борды с абослютным, вторая для одрайв с абсолютным. Для инкрементального надо еще дописывать поддержку. На данный момент она не готова. Холы работают когда мотор крутиться с достаточной скоростью. Когда мотор стоит/движетсямедлено по холам невозможно определить позицию ротора. Нам же нужно как можно более точное положение ротора чтобы рассчитать какие значения нужно подать по фазам.

Да. Можно. Прошивку надо делать из версии для ODrive. Там STM32 и драйвер мосфетов аналогичный ODrive. Только на до перепроверить на какие ноги у них выводы сделаны поменять все в проекте соответственно.

Да. Все будет. Я добавляю частями на гитхаб все, просто собрать все скопом за один заход - надо много времени непрерывным куском, а такового нет Поэтому туда все заливается кусочками в выдавшиеся свободные минуты. Файлов накопилось разных типов много, все смешалось в кучу - уходит время на структуризацию и порой доделки соответственно опыту использования.

Вопрос к знающим людям. Как правильно называется переключатель вращающийся подпружинены который используеться на баранках Trustamster? Может кто знает конкретную модель или по каким словам искать. Надо заменить на убитой баранке но уже умаялся искать подобное в интернетах.

Для этой платы прошивка уже актуальная. Нужно просто скомпилировать и залить.

https://github.com/o-devices/bldc-ffb-wheel вот тут уже лежат исходники прошивки для моей версии платы. Там же будет лежать и для ODrive. Пока без описания, буду туда же копировать то что уже писал здесь и расширять документацию + там будут и исходники программы для настройки и 3Д модели. Пока выложил прошивку только для своей потому что в ней появился функционал который надо еще скопировать в прошивку для ODrive. Постараюсь сделать это как можно быстрее. Что сейчас есть в прошивке: - Поддержка абсолютного енкодера AS504X серии - Поддержка баранок от Thrustmaster (можно подключать во второй SPI разьем и все кнопки работают) - Настройка параметров к компа. В том числе калибровка центра и калибровка полюсов мотора для компенсации неточности установки енкодера. - Возможность сохранения настроек в контролере чтобы сохранялись после отключения питания. - Кой какие оптимизации, благодаря которым мотор перестал греться от слова совсем. Сейчас на 50% мотор потребляет около 4.5А. При этом мотор за 2х часовую сессию просто холодный. Можно смело использовать не боясь перегреть, но это надо быть качком чтоб крутить. Я не знаток по MMOS FFB возможно надо спросить в теме про MMOS FFB

Ну раз вам без детских картиночек скучно - вот схемы подключения одрайва. Не могу представить схему проще. Вариант для инкрементального энкодера: И для абсолютного SPI: На плате есть "родные" пины для SCK/MISO/MOSI но энкодер отказывается работать когда к ним подключен. Шина общая с драйвером мосфетов и MISO забивается данными с него, пока не заставил работать на общей шине с енкодером. Прошивка для SPI версии будет на днях. Я дописываю алгоритм калибровки и сохранения опций в флеш памяти. Для инкрементального нужно немного адаптировать. Я написал программу с помощью которой можно менять настройки с компа. Будет расширяться по мере добавления функционала прошивки Не будет. Видео-картинко делание забирает много времени. Я лучше потрачу это время на написание фцнкционала. Для того чтобы понимать какая сила все уже есть в теме. Есть графики мощности в зависимости от тока, есть лог из вилчека. В крайнем случае - сила мотора такая что позволяет разгонять человека стоящего на гироскутере Ну и еще важный момент - я не умею катать дрифт и в дерт ралли

Дичайшая мощность в нашем случае не показатель. Да, на полном токе и максимуме вольт эти моторки могут таскать RC модельки или что-0то еще - как бешеные. Но у нас с вами специфический сценарий использования. Нам нужен максимальный момент на низких оборотах. Это диктует нам на какой параметр стоит смотреть у таких моторов. Для на ГЛАВНОЕ - kV. Это показатель характеризует количество оборотов которые выдает мотор без нагрузки если на него подать 1 вольт напряжения. Почему он важен. Есть такая характеристика как Motor torque constant. К сожалению не знаю как по русски, но это константа которая определяет сколько Nm момента выдает мотор на 1А приложенного тока. Эта константа зависит напрямую от kV мотора. И рассчитывается как 60/(2*Pi*kV). Берем например мотор https://flipsky.net/products/bldc-belt-motor-6384-4000w-for-electric-skateboard. По виду нереально мощный мотор. И так и есть. Но мы эту мощность не сможем использовать. Увы. Мотор имеет 190kV Для него получим 60/(2*3.14*190) = 0.05 Nm/A. Предположим у нас есть блок питания на 20А. Тогда теоретический максимум что можно выдавить из этого мотора с таким блоком питания - 0.05*20 = 1Nm. Подобного рода моторы не подходят для директ драйв. Но их можно использовать с редукцией. Я использую подобные моторы с 60kV в своем форсфидбек джойстике с ременной передачей. Из таблички по ссылке модели 86BL115-430 и 86BL115-430 выглядят интересно. Torque constant хороша у них.

1) да. Одрайв, мотор, энкодер, БП. 2) можно использовать любой трёхфазный bldc мотор. Мотор от ховерборда используется исключительно из-за сочетани дешевизны и ооочень хорошего отношения момента на ток благодаря низкому kV

Энкодер. Можно использовать инкрементальные. Прошивка под инкрементальные энкодеры сейчас в работе. Такой как у тебя народ монтирует через ремень. Найду картинку скину. БП на 48 много. Не знаю какой одрайв вышлют китайцы, но родной одрайв на 24 вольта. Но даже не в этом дело. Такой мощный бп просто перебор. Это как купить аккустическую систему на 1000ват и включать не на минимум потому что в комнате окна вылетают Я бы рекомендовал взять БП от ноутбука делл DA210PE1-00 . Это БП на 19v 11A. Я пользуюсь таким китайским - его хватает прекрасно. И только если его прям вот мало будет искал бы что-то другое. Плюс такого БП что он сразу с кабелями, в коробке. Можно безопасно дожить где попало и все такое.

BTN - ки рассчитаны на 55А. Мотор на 75% процентах потребляет меньше 10А, с радиаторами 15x15мм как на фото платы драйвера не греются даже без принудительного обдува. По расчетам с https://www.heatsinkcalculator.com/home.html с такими радиаторами они должны держать 25А не преодолевая допустимую температуру. Так что у BTN еще хороший запас по току в данном случае. Мотор лучше с большим количеством полюсов. По моему скромному опыту у моторов с большим количеством полюсов меньше Torque Cogging. 8-10 дюймов колесо потянет. Тем более что само "железо" на них совсем немного крупнее только чем на 6.5. На ютубчике есть сравнения, магниты и статор совсем немного только больше. Ну и на 500 ватах ты его все равно не будешь использовать, это очень много - на полной мощности руки поотрывает Моего мотора номинал не знаю - брал его на барахолке. Внутрянка воттакая

Логи из вилчека на 50 и 75 процентов мощности. Почему не 100? На 100% с блоком питания от ноутбука делл 19V/9A он нехило греется. На 50% на 2 часовой сессии мотор разогревается до температуры что он ощущается рукой как горячий, но руку на нем можно держать без проблем. На 75% не играл такие длинные сессии потому что это уже "фитнес воркаут". С моим столом и креслом рулить на 75% точно не получается. Для 75% уже нужен жесткий кокпит. log50percents.csv log75percents.csv

Сравню сегодня нумерацию резисторов с схемой одрайв. Но на первый взгляд братья китайцы уже все сделали за нас на этой версии. Фильтры по GPIO уже убраны и даже переделывать ничего не надо.

Тест скорости и звука в WheelCheck