ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[Koler]

1 час назад, propeler сказал:

Поставь в АЦЦ FFB частоту 222, не знаю почему но на 333 то же самое. Если кто-то понимает почему так может быть - пишите. Но на 222 и 111 работает без проблем

Да, поменял частоту на 222 и все заработало.

[Underground]

Парни завидую лютой завистью... моя плата Одрайв померла, перепайка STM не дала никакого результата, видимо погорела какая то обвязка... платы на Али подорожали и душит жаба...  

 

 

[JohnDoe]

29 минут назад, Underground сказал:

платы на Али подорожали

Это да — но именно ODrive подорожал не особо существенно. Когда я заинтересовался вопросом DIY-руля, вот этот сто́ил 4600₽

[Koler]

Обещанное видео с тестовыми покатушками: 

 

Изменено 4 мая, 2021 пользователем Koler

[Underground]

9 часов назад, JohnDoe сказал:

Это да — но именно ODrive подорожал не особо существенно. Когда я заинтересовался вопросом DIY-руля, вот этот сто́ил 4600₽

Да, возможно не сильно подорожал, но переходит психологический рубеж самоделки...  возникает вопрос - быть может обождать что нить типа CSL DD за 350€ и не мучиться... а другая половина тебя говорит - "ты чо совсем безрукий? Не можешь даже такую элементарщину сделать?"...  

 

@Koler - Класс - зачОтные "авто боты" у тебя...:) я вот  поставил мод с тензодатчиком на тормоз своих педалек от G25 и понял почему народ ездит в тапках... стопы после часового катания горят  

[Koler]

Промежуточный итог по стоимости на данный момент. Может кому-то будет интересно, и станет стимулом к началу )

Ко всему этому нужно еще прибавить стоимость печати переходника на руль и почую мелочевку, но в 150 вписаться получается вполне.

Изменено 6 мая, 2021 пользователем Koler

[Johnet]

05.05.2021 в 2:06 AM, Koler сказал:

Обещанное видео с тестовыми покатушками: 

Какое усилие на руле удалось получить? Диаметр руля?

[Vovanes20]

20 часов назад, Koler сказал:

Промежуточный итог по стоимости на данный момент. Может кому-то будет интересно, и станет стимулом к началу )

Ко всему этому нужно еще прибавить стоимость печати переходника на руль и почую мелочевку, но в 150 вписаться получается вполне.

Еще руль надо покупать, так что думаю в 200 можно вписаться

[Koler]

07.05.2021 в 4:38 AM, Johnet сказал:

Какое усилие на руле удалось получить? Диаметр руля?

Усилие достоверно измерить мне нечем, но для меня оно вполне достаточное. На данный момент стоит мелкая баранка от логитеч, в планах поставить что-нибудь от трастмастер. На подходе как раз версия прошивки с поддержкой этих рулей.

[propeler]

Я же выкладывал график усилий по мотору.

И писал результат измерений лично. 1.6 кг на рычаге 50см на 50% с источником питания 19вольт.

[Lexins]

@propeler Есть ли прогнозы по добавлению инкрементального энкодера в прошивку? И кстати куда-то делись исходники прошивок - https://github.com/o-devices/bldc-ffb-wheel-firmware

[propeler]

1 час назад, Lexins сказал:

@propeler Есть ли прогнозы по добавлению инкрементального энкодера в прошивку? И кстати куда-то делись исходники прошивок - https://github.com/o-devices/bldc-ffb-wheel-firmware

 

Сейчас это первоочередная задача у меня. Приехали новые "игрушки". Все-таки прихожу к тому что комбинация ODrive + инкрементальник будет основной как требующей минимальной работы паяльником и доступной без шаманства, доп плат и все такое. Так что можно ожидать уже скоро:

 

В прошивке там серьезная ошибка и я пока скрыл проект на гитхабе. Как поправлю открою опять

 

[tetol60115]

@propeler судя по теме, прошивка что под ODrive что под кастомный вариант - по сути одна? Если кому то дешевле спаять вами сделанную плату до этого вполне можно ее и делать? или там более значительные изменения?

Изменено 21 мая, 2021 пользователем tetol60115

[propeler]

53 минуты назад, tetol60115 сказал:

судя по теме, прошивка что под ODrive что под кастомный вариант - по сути одна? Если кому то дешевле спаять вами сделанную плату до этого вполне можно ее и делать? или там более значительные изменения?

Прошивка одинаковая на 85% где-то.  Под кастомную плату прошивка готова полностью для варианта с энкодером AS5048/AS5047. Ее тестирует @Koler. Как он скажет что все ок - выложу ее... Или и он может)) С инкрементальным тоже сделаю версию но после того как закончу с версией под ODrive.

[propeler]

Приехал амперметр сделал более точные замеры силы мотора. Реальные значения для конкретно этого мотора  который на первых фото:

3A -> 4.4Nm

5A -> 5.9Nm

8A -> 7.3Nm

Выше мой БП не тянет,  уходит в защиту.

 

з.ы.Прошивка под ODrive плюс инкрементальник готова, доделываю програмку настройки с компа и будет в доступе.

з.ы.ы Переосмыслил всю конструкцию, готовлю инструкцию по сборке из стандартных покупных компонентов, пару деталей 3д печать, пару резаных из метала и абсолютный минимум изменений в сам мотор. Будет возможно собрать в домашних условиях без применения спец инструмента

 

Изменено 25 мая, 2021 пользователем propeler

[propeler]

Готово. Прошивка для ODrive с инкрементальным энкодером. Залил на мегафайл так как не знаю куда лучше.

 

https://megafile.cc/d/P9or/odrive-ffb-wheel-20210530

 

Схема подключения чуть модифицировалась. Добавилась кнопка для сброса позиции центра. Это добавляет необходимость нажимать кнопку после включения руля для того чтобы задать центр, но позволяет использовать любые китайские энкодеры у которых есть только два выхода и  нету индекса. 

 

После заливки  прошивки нужно запустить программу настройки задать по желанию и нажать  кнопку Write to controller

 

Потом перейти на вкладку advanced ввести CPR для вашего энкодера и нажать кнопку  Save\

После перезагрузки контролера он будет в рабочем состоянии. При включении мотор будет медленно поворачиваться в одну сторону, потом в другую, потом возвращаться в изначальное положение. Это процедура калибровки и она проходит при каждом запуске. После остановки мотора включается нормальный режим в котором устройство готово к использованию. Нажатие кнопки делает текущее положение центром отсчета. 

 

З.Ы. Ну и да, можно подключать ЛЮБОЙ BLDC мотор который потянет ваш ODrive

Изменено 30 мая, 2021 пользователем propeler

[Johnet]

9 часов назад, propeler сказал:

Готово.

Нас не порадуете? Или рано еще?

[tetol60115]

11 часов назад, propeler сказал:

Залил на мегафайл так как не знаю куда лучше.

всегда можно сделать пустую репу на гитхабе с readme, а бинарник в релиз.

11 часов назад, propeler сказал:

При включении мотор будет медленно поворачиваться в одну сторону, потом в другую, потом возвращаться в изначальное положение.

А разве это необходимо с инкрементальным энкодером? включил, выставил руль, зажал. Где центр он после этого знает. А крайние положения - и так программно. Или цель какая то другая?

[propeler]

8 минут назад, tetol60115 сказал:

А разве это необходимо с инкрементальным энкодером? включил, выставил руль, зажал. Где центр он после этого знает. А крайние положения - и так программно. Или цель какая то другая?

Контролер использует слегка упрощенный Field Oriented Control (FOC) алгоритм для  точного управления BLDC мотором. Для этого нужно знать две величины: электричесий ноль, и количество отсчетов энкодера на 360 градусов поворота магнитного поля. Этот алгоритм сложнее чем простой пид алгоритм который используется для управления щёточным мотором, но при этом можно очень точно управлять усилием. Например мой руль с блоком на 19 вольт воспроизводит эффекты на усилии 30-50 единиц из возможных 10000. Это меньше полу процента. Но для этого нужно проводить небольшую калибровку на старте. Она не длинная около 4-5 секунд в общем. 

[Niibaka]

А какой максимальный CPR поддерживает прошивка?

[propeler]

16 минут назад, Niibaka сказал:

А какой максимальный CPR поддерживает прошивка?

Можно посчитать так. контролер поддерживает около 32000 отсчетов в каждую сторону. 32767 если быть точнее но чтоб не выйти за лимит безопасно пусть будет 32000. Если взять например 540 градусов диапазон поворота получается в одну сторону 270 градусов. Значит CPR до 32000/270*360 = 42666 будет работать. На диапазоне 900 градусов соответственно до 32000/450*360 = 25600. Но это при отношении 1 к 1. Если энкодер подключен будет через редуктор то надо делить на степень редукции еще. 

Изменено 31 мая, 2021 пользователем propeler

[kzeml]

@propeler  доброго дня. Будут ли доступны исходники прошивки СТМки? Я пролистал все 7 страниц но, так и не понял, были они убраны из за ошибки, которая правится, или же вы их не выкладывали и не собираетесь пока проект не надоест?

[dilesmo]

5/20/2021 в 6:24 PM, propeler сказал:

 

Сейчас это первоочередная задача у меня. Приехали новые "игрушки". Все-таки прихожу к тому что комбинация ODrive + инкрементальник будет основной как требующей минимальной работы паяльником и доступной без шаманства, доп плат и все такое. Так что можно ожидать уже скоро:

 

В прошивке там серьезная ошибка и я пока скрыл проект на гитхабе. Как поправлю открою опять

 

Это ведь драйвер ODESC? Правильно ли я понимаю, что сейчас ведется работа над созданием прошивки и для этого контроллера? Если да, стоит ли ее ждать? Есть ли какие-то существенные различия между ними?

[propeler]

56 минут назад, dilesmo сказал:

Это ведь драйвер ODESC? Правильно ли я понимаю, что сейчас ведется работа над созданием прошивки и для этого контроллера? Если да, стоит ли ее ждать? Есть ли какие-то существенные различия между ними?

Да, ODESC. Разницы практически никакой c ODRIVE. Они убрали переключатель DFU и CAN шины по сравнению с оригиналом, немного поменяли распиновку выходов на разьем, добавили мосфеты на BRAKING резистор. С апаратной точки совместимо с ODrive. Прошивка которую я выложил выше совместима (собственно на ней и тестировалось). Так что можно прошивать и будет работать.

13.06.2021 в 1:46 PM, kzeml сказал:

Будут ли доступны исходники прошивки СТМки? Я пролистал все 7 страниц но, так и не понял, были они убраны из за ошибки, которая правится, или же вы их не выкладывали и не собираетесь пока проект не надоест?

У Вас есть желание в нее что-то дописать? 

[dilesmo]

Propeler, cпасибо за быстрый ответ.

Ну и чтобы два раза не вставать, хочу уточнить неясный для меня момент по выбору блока питания. Знаю, что у автора темы блок на 19В, 9А. Koler чуть выше привел таблицу с блоком на 12В. В общем, есть варианты. Хочется как-то прояснить этот момент для себя и тех, кто захочет повторить.

Вот мои рассуждения. Допустим, мы имеем дело с движком на 350Вт, контроллером odrive с 24В на входе. Значит, чтобы обеспечить его необходимой мощностью, нужен блок на 24В и 15А (350Вт делим на 24В). Но ведь еще можно взять и 12В при 30А. Прав ли я и какой вариант будет лучше? Окажет ли это какое-то влияние на точность и чуткость к мелким эффектам?

Изменено 17 июня, 2021 пользователем dilesmo