ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[Underground]

12 часов назад, JohnDoe сказал:

до десяти тысяч) цене. Желательно с хорошим соотношением цены/качества : )

Вот с этим и проблема, поищи на разборках электроусилитель от Приоры, он директ драйвовский с моментом до 22 ньютон, там правда ток 55A на 12v,  но можно будет прям баранки приреплять на настоящий вал...  правда новый он стоит около 20, бушный от 3-5 тыщ. Собственно поэтому и мотор колесо и хорошо, относительная компактность/цена/крутящий момент... 

Остальные сервы дороги, а шаговики я так понимаю тут не поддерживаются из за своей шаговости...

[JohnDoe]

15 минут назад, Underground сказал:

с моментом до 22 ньютон

Такой момент это прям сильно перебор, плюс компактность там очень уж относительная. А вал мне вообще ни к чему.

Хотелось найти что-то компактное (форм-фактора Nema34, в идеале), с минимальной «ступенчатостью» и крутящим моментом в районе 4-5 Н·м. Пока смотрю на эту пару вариантов (раз и два) и продолжаю искать.

Наткнулся на любопытные моторы Flipsky, но там какая-то дичайшая мощность, а поскольку мои познания в электричестве ограничены тем, что это «лампочка Ильича» — возможность их применения мне неясна : )

[propeler]

1 час назад, JohnDoe сказал:

Наткнулся на любопытные моторы Flipsky, но там какая-то дичайшая мощность

Дичайшая мощность в нашем случае не показатель. Да, на полном токе и максимуме вольт эти моторки могут таскать RC модельки или что-0то еще - как бешеные. Но у нас с вами специфический сценарий использования. Нам нужен максимальный момент на низких оборотах. Это диктует нам на какой параметр стоит смотреть у таких моторов. Для на ГЛАВНОЕ - kV. Это показатель характеризует количество оборотов которые выдает мотор без нагрузки если на него подать 1 вольт напряжения. Почему он важен. Есть такая характеристика как Motor torque constant. К сожалению не знаю как по русски, но это константа которая определяет сколько Nm момента выдает мотор на 1А приложенного тока. Эта константа зависит напрямую от kV мотора. И рассчитывается как 60/(2*Pi*kV).

 

Берем например мотор https://flipsky.net/products/bldc-belt-motor-6384-4000w-for-electric-skateboard. По виду нереально мощный мотор. И так и есть. Но мы эту мощность не сможем использовать. Увы. Мотор имеет 190kV  Для него получим 60/(2*3.14*190) = 0.05 Nm/A. Предположим у нас есть блок питания на 20А. Тогда теоретический максимум что можно выдавить из этого мотора с таким блоком питания - 0.05*20 = 1Nm. Подобного рода моторы не подходят для директ драйв. Но их можно использовать с редукцией. Я использую подобные моторы с 60kV в своем форсфидбек джойстике с ременной передачей. 

1 час назад, JohnDoe сказал:

смотрю на эту пару вариантов (раз и два) и продолжаю искать.

Из таблички по ссылке модели 86BL115-430 и  86BL115-430 выглядят интересно. Torque constant хороша у них.

[JohnDoe]

12 часов назад, propeler сказал:

модели 86BL115-430 и  86BL115-430 выглядят интересно

Насколько понимаю, речь шла про 86BL115-430 и 86BL130-430?

Если не затруднит, продолжу задавать глупые вопросы (уж извиняюсь).

1. Какой блок питания в идеале потребуется для 86BL115-430? Хотя наверное имеет смысл поискать регулируемый, пригодится в хозяйстве.
2. Правильно понимаю, что можно заказывать инкрементальный энкодер, поскольку прошивка под него уже в работе?
3. Выше упоминалось, что оригинальный ODrive рассчитан на 24V, движок на 48V — полагаю, что это проблема. Но на контроллере по твоей ссылке написано 48V — означает ли это, что он всё же на 48 вольт или это какой-то совершенно иной индекс?

Upd.

Немного «полистал теорию», осознал, что ничего предосудительного при использовании напряжения 24V быть не должно и накидал списочек комплектующих к покупке:

1. Двигатель 86BL115-430 48V 659W
2. ODrive 3.5
3. Энкодер OMRON E6B2CWZ6C 1000PR
4. Блок питания 24V 30A
5. Кронштейн Nema34
6. Муфта для энкодера 6×6

Остаётся надеяться, что проект не «заглохнет»  : )

 

 

Изменено 22 января, 2021 пользователем JohnDoe

[JohnDoe]

Начинаю склоняться к сборке руля на моторе постоянного тока — по крайней мере по этой схеме есть вся информация. Вариант BLDC/ODrive подкупил компактностью (всё в одном), но по всей видимости лучше пойти проверенным путём, который ещё и вдвое дешевле…

Изменено 23 января, 2021 пользователем JohnDoe

[Volvox]

ТС а будут видео с работой руля во время игры, желательно дрифт в корсе либо ралли дерт, на хорошей силе, чтоб можно было посмотреть какая у него сила?)

[thor_nsk]

Есть самокат Airwheel Z3, у него 8-дюймовое мотор-колесо на 350 ватт (42 вольта). Лежит без дела. Что-то захотелось попробовать сделать еще один руль, но на бесколекторнике. Останавливает только отсутствие полного понимания куда что подключать, что делать с датчиками самого мотор-колеса, где взять прошивку (или в плате oDrive уже все есть) и каким софтом будет управляться/настраиваться ФФБ? Видел в продаже на Али платы oDrive версии 3.6 и они заметно дороже чем 3.5. СтОит ли на них внимание обращать?

[JohnDoe]

12 минут назад, thor_nsk сказал:

Останавливает только отсутствие полного понимания куда что подключать, что делать с датчиками самого мотор-колеса, где взять прошивку (или в плате oDrive уже все есть) и каким софтом будет управляться/настраиваться ФФБ?

Меня уже остановило : )

[MadInt]

4 часа назад, thor_nsk сказал:

Есть самокат Airwheel Z3, у него 8-дюймовое мотор-колесо на 350 ватт (42 вольта). Лежит без дела. Что-то захотелось попробовать сделать еще один руль, но на бесколекторнике. Останавливает только отсутствие полного понимания куда что подключать, что делать с датчиками самого мотор-колеса, где взять прошивку (или в плате oDrive уже все есть) и каким софтом будет управляться/настраиваться ФФБ? Видел в продаже на Али платы oDrive версии 3.6 и они заметно дороже чем 3.5. СтОит ли на них внимание обращать?

На oDrive готовой прошивки насколько я понимаю, нет. А так вариант заманчивый.

Сам собрал руль из 6-дюймового мотор-колеса (б/у, 1000 рублей на Авито), китайского клона VESC (~4000 рублей на али) и ардуины (уже была). Пока на датчиках холла.

Изменено 25 января, 2021 пользователем MadInt

[thor_nsk]

Раз готовой прошивки нет в свободном доступе, тогда мне хватит самодельного ДД на MMOS FFB.

[Underground]

25.01.2021 в 5:41 PM, thor_nsk сказал:

Раз готовой прошивки нет в свободном доступе, тогда мне хватит самодельного ДД на MMOS FFB.

Вот тут англоязычный народ мучает гироскутерные колеса с разными составляющими https://www.xsimulator.net/community/threads/dd-wheel-with-hoverboard-motor.13178/page-18

вот и схемки там есть

и вот такая схемка

Можно пробовать... 

 

[JohnDoe]

28 минут назад, Underground сказал:

вот и схемки там есть

Меня в проекте топикстартера привлекла эстетика решения с использованием одной платы — компактно и минимум разводки. Но поскольку на данный момент тут одни вопросы без намёков на ответы, то решил пойти многократно проверенным путём.

В любом случае я топикстартеру благодарен, поскольку именно этот проект сдвинул моё «состояние вялых размышлений» с мёртвой точки. Причём так сдвинул, что меня прям понесло : )

 

Изменено 27 января, 2021 пользователем JohnDoe

[MadInt]

2 часа назад, Underground сказал:

Вот тут англоязычный народ мучает гироскутерные колеса с разными составляющими https://www.xsimulator.net/community/threads/dd-wheel-with-hoverboard-motor.13178/page-18

вот и схемки там есть

Можно пробовать... 

 

Можно сразу крутить на страницу эдак 25ю. Собственно люди пришли к выводу что VESC как контроллер будет самым простым вариантом, работая как драйвер сигнала от любого источника с ШИМ. Собственно поэтому я выбрал именно этот вариант, минимум адаптации схемы от Ардуино/MMos с любой доступной прошивкой.

[propeler]

Ну раз вам без детских картиночек скучно - вот схемы подключения одрайва. Не могу представить схему проще.

Вариант для инкрементального энкодера:

 

И для абсолютного SPI:

На плате есть "родные" пины для SCK/MISO/MOSI но энкодер отказывается работать когда к ним подключен. Шина общая с драйвером мосфетов и MISO забивается данными с него, пока не заставил работать на общей шине с енкодером.

Цитата

На oDrive готовой прошивки насколько я понимаю, нет. А так вариант заманчивый.

Прошивка для SPI версии будет на днях. Я дописываю алгоритм калибровки и сохранения опций в флеш памяти.  Для инкрементального нужно немного адаптировать.

 

25.01.2021 в 3:48 AM, thor_nsk сказал:

каким софтом будет управляться/настраиваться ФФБ?

Я написал программу с помощью которой можно менять настройки с компа. Будет расширяться по мере добавления функционала прошивки

 

24.01.2021 в 9:24 PM, Volvox сказал:

ТС а будут видео с работой руля во время игры, желательно дрифт в корсе либо ралли дерт, на хорошей силе, чтоб можно было посмотреть какая у него сила?)

Не будет. Видео-картинко делание забирает много времени. Я лучше потрачу это время на написание фцнкционала. Для того чтобы понимать какая сила все уже есть в теме. Есть графики мощности в зависимости от тока, есть лог из вилчека. В крайнем случае - сила мотора такая что позволяет разгонять человека стоящего на гироскутере  Ну и еще важный момент - я не умею катать дрифт и в дерт ралли

 

 

Изменено 27 января, 2021 пользователем propeler

[thor_nsk]

1 час назад, propeler сказал:

В крайнем случае - сила мотора такая что позволяет разгонять человека стоящего на гироскутере

У моего дури с избытком. При старте с места (13кг самокат + 70кг ездок) газ в пол, на свежей батарее (42В), на асфальте - самокат "козлит". Пальцеломка будет не иначе )))

Ждем прошивочку, а там будем посмотреть. Автору успехов в разработке .

[NorbertFosters]

Вопрос знатокам , удастся ли подружить MMOS FFB с мотором от гироскутера через такую плату , как я понял она общается через PWM так же как БТС-ка в MMOS FFB .Вот что пишут о ней китайцы :

Рабочее напряжение: 5-36 в

Максимальный ток: 16А

Максимальная мощность: 350 Вт

Защита от перегрузки по току

[Underground]

@propeler - многоуважаемый! Как там дела с прошивками, пришел тут мой Одрайв, готов продолжить Ваши начинания.... если не трудно выложи прошивочку где нить, для страждущих...

Родина Вас не забудет.

[propeler]

https://github.com/o-devices/bldc-ffb-wheel вот тут уже лежат исходники прошивки для моей версии платы. Там же будет лежать и для ODrive. Пока без описания, буду туда же копировать то что уже писал здесь и расширять документацию + там будут и исходники программы для настройки и 3Д модели. Пока выложил прошивку только для своей потому что в ней появился функционал который надо еще скопировать в прошивку для ODrive. Постараюсь сделать это как можно быстрее. Что сейчас есть в прошивке:

- Поддержка абсолютного енкодера AS504X серии

- Поддержка баранок от Thrustmaster (можно подключать во второй SPI разьем и все кнопки работают)

- Настройка параметров к компа. В том числе калибровка центра и  калибровка полюсов мотора для компенсации неточности установки енкодера. 

- Возможность сохранения настроек в контролере чтобы сохранялись после отключения питания.

- Кой какие оптимизации, благодаря которым мотор перестал греться от слова совсем. Сейчас на 50% мотор потребляет около 4.5А. При этом мотор за 2х часовую сессию просто холодный. Можно смело использовать не боясь перегреть, но это надо быть качком чтоб крутить.

30.01.2021 в 1:17 AM, NorbertFosters сказал:

удастся ли подружить MMOS FFB с мотором от гироскутера через такую плату

Я не знаток по MMOS FFB возможно надо спросить в теме про MMOS FFB

Изменено 11 февраля, 2021 пользователем propeler

[Koler]

Заказал сегодня на jcpcb плату с компонентами, по проекту топикстартера. За 5 штук с доставкой получилось около 96$. Буду надеяться, что к моменту их получения, на гитхабе появится актуальная прошивка и программа настройки. Господину Propeler масс респект, за доступ к наработкам и поддержку!

[propeler]

1 минуту назад, Koler сказал:

Буду надеяться, что к моменту их получения, на гитхабе появится актуальная прошивка

Для этой платы прошивка уже актуальная. Нужно просто скомпилировать и залить.

[Koler]

14 часов назад, propeler сказал:

Для этой платы прошивка уже актуальная. Нужно просто скомпилировать и залить.

Есть планы сделать мини-инструкцию по этому этапу?

И еще очень круто было бы файлик для печати адаптера на трастмастер, если есть возможность )

[propeler]

6 часов назад, Koler сказал:

Есть планы сделать мини-инструкцию по этому этапу?

И еще очень круто было бы файлик для печати адаптера на трастмастер, если есть возможность )

Да. Все будет. Я добавляю частями на гитхаб все, просто собрать все скопом за один заход - надо много времени непрерывным куском, а такового нет Поэтому туда все заливается кусочками в выдавшиеся свободные минуты. Файлов накопилось разных типов много, все смешалось в кучу - уходит время на структуризацию и порой доделки соответственно опыту использования.

[Lexins]

@propeler  Есть такой контроллер на базе VESC, широко используемый в самодельном самокатостроении, построен на том же чипе что и твой, я так понимаю прошивку можно под него адаптировать?

[propeler]

Цитата

Есть такой контроллер на базе VESC, широко используемый в самодельном самокатостроении, построен на том же чипе что и твой, я так понимаю прошивку можно под него адаптировать?

Да. Можно. Прошивку надо делать из версии для ODrive. Там STM32 и драйвер мосфетов аналогичный ODrive. Только на до перепроверить на какие ноги у них выводы сделаны поменять все в проекте соответственно.

[Lexins]

Не нашел по ссылке на github версию для odrive, и еще вопрос будет ли работать с инкрементальным энкодером?