ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[Sieben]

@propeler 

2 часа назад, propeler сказал:

Вы не найдете другого такого широко доступного мотора способного на 19v-10А выдавать более 8Nm в статике без редуктора, будучи  абсолютно беззвучным, способным воспроизводить различимые еффекты с силой менее полу процента от максимума, иметь размер банки консервов и  при этом иметь цену на рынке меньше 25 долларов. Таких DC моторов в природе нет. 

Если только загонятся в рамки, с соблюдением всех перечисленных, то возможно. 

 

[propeler]

32 минуты назад, Sieben сказал:

Если только загонятся в рамки, с соблюдением всех перечисленных, то возможно

Ну если не загоняться в рамки то можно брать  Fanatec / Simucube / Acuforce и не заморачиваться   

[asanter]

Всем снова привет. Рад, что тема немного оживилась и больше спасибо за ценные комментарии. 

@propeler После предыдущего большого поста с разбором всех моих неправильных настроек я думал, что сейчас то я галочки где нужно поставлю и все заработает. Но ощущения от этого всего странные. Вроде работает но как то странно. Иногда после включения и калибровки упоры крайних положений работают, а иногда добравшись до крайнего положения мотор улетает по направлению движения и зависает как будто в яме. При этом идет активное потребление тока. 

Про кнопку сброса центра показал в видео. Может быть появление пилы связано с неравномерной натяжкой ремня на энкодер (никогда не стоит исключать механическую часть проблемы) но все равно очень странно что без изменения настроек и перетыкивания проводов из раза в раз после перезагрузки мотор ведет себя по разному, тянет то туда то обратно. 

БП иногда уходит в защиту (макс ток около 10ампер по паспорту) но ставить более мощный я пока не хочу так как киловатный БП боюсь что-нибудь сожжет при неудачных опытах. 

Руль при подаче питания на odrive становится тяжелым, но теперь я понимаю, что с этим ничего не сделать. А вот то, что иногда происходит щелчек и фидбек просто пропадает это странно. Причем это не БП в защиту уходит так как лампочка на нем горит, а одрайв не перезагружается. Тем не менее после такого руль снова становится легким как будто вообще не покдлючен к плате (Решается перезагрузкой).

 Остальное более подробно в видео.

В итоге получаем на данный момент что фидбек работает, но кнопкой центровки руля особо не воспользуешься по изложенным в видео причинам. 

 

ЗЫ интересно могут ли это быть проблемы с энкодером.... Последний раз этот энкодер работал исправно. Могу попробовать поставить подороже на 2000ppr но что-то мне подсказывает что проблему это не решит 

[Sieben]

Какая...хорошая база. @asanter в wheelcheck, самый первый слайдер, offset, по оси x попередвигай. Мотор должен крутить следом за ним. Другие тесты чека себя как ведут? В игре теста не было?

[asanter]

1 минуту назад, Sieben сказал:

Какая...хорошая база

Еще бы. Я же дипломированный специалист. А если серьезно, то у меня все тестовые стенды так выглядят. Какой смысл печатать красивый корпус если механика не работает как надо. Главное правило - тестируй как можно быстрее. Нет ремня - бери резинку от трусов, нет принтера - пили из фанеры. Я так первый свой руль собирал. Полностью все разработал, напечатал, собрал и только потом обнаружились недочеты по железу и электронике, которые было бы легко выявить если бы я все это погонял "на коленке". Если заработает механика, то у меня будет много длинных зимних вечеров на дизайн и печать корпуса, сверление, пиление и прочие приятные занятия. 

 

2 минуты назад, Sieben сказал:

самый первый слайдер, offset, по оси x попередвигай. Мотор должен крутить следом за ним. Другие тесты чека себя как ведут? В игре теста не было?

Я конечно же все подряд не записывал. Мотор за слайдером ездит. Игру пока не включал. Хочется сначала разобраться с этими странностями в поведении кнопки центровки и "провалами" там где должны быть упоры 

[Sieben]

@asanter полностью поддерживаю. Та речь не о том, какой вид итд. А как оно работает. И ты тут,  не при чём. Походу, очень оно ещё сырое. Ну или проблемы с железом. 

[asanter]

@Sieben В общем решил погонять его в играх. Сначала открыт программу wheelcheck в которой раньше на видео показывал как работает пружина и там пружина тоже стала толкать руль не к центру а наружу хотя до этого работала правильно. Получается уже две программы толкают пружину не в ту сторону что наводит на мысль что ошибка именно в прошивке. Еще несколько раз перезагружал одрайв и каждый раз он ведет себя по разному. То есть упоры, а после следующей перезагрузки уже нет. Открыл евротрак симулятор. Там фитбек есть вроде но мне без педалей тестить неудобно. К тому же в какой то момент происходит щелчок и на моторе пропадает не только фидбек, но он начинает просто совободно крутится во все стороны как если его полностью отключить от одрайва. Такое ощущение что в одрайве защита срабатывает какая-то и просто отсоединяет мотор насовсем до перезагрузки. Подкинул туда блок питания на 12в 32а вместо старого на 10 ампер. Блок уже в защиту не уходит. Открыл beamng drive. Там фидбек завелся сразу и как надо. Чувствуется когда колеса срываются в занос (насколько это можно почувствовать одной рукой нажимая W на клавиатуре) но опять же в какой то момент произошел щелчек (успел заметить мигнувший светодиод PWR на одрайве) и одрайв опять "отключил мотор от себя". При этом нагревом там и не пахнет. Щупал плату руками а потом взял у отца тепловизор и смотрел в него. плата 30 градусов от силы.

@propeler Может ему 12 вольт мало? У меня есть еще киловатный бп на 24в 40А с ограничением мощности и еще есть 2.5кв БП там вообще можно до 120в постоянного тока накрутить при 20амперах

[propeler]

С упорами по краям да, косяк в прошивке. Знаю в чем дело. Я в версии под свою плату этот вопрос исправлял в одрайв не исправил. 

По щелчку и пропадания усилия. Вопрос. Одрайв как джойстик после этого продолжает работать? Возможны две ситуации. Это или перегружается одрайв, или срабатывает защита драйвера. 

Пружина в вилчек и форсэдит. Попробуйте с и без галочки инверт форс. 

В остальном. Я сейчас занят доработкой джойстика, он в приоритете и как только отправлю заказчику буду исправлять прошивку под одрайв. Там ещё пару моментов обнаружилось в процессе  все будут добавлены.

Бу

[asanter]

1 час назад, propeler сказал:

Пружина в вилчек и форсэдит. Попробуйте с и без галочки инверт форс. 

 

Зависит от калибровки. Иногда пружина работает правильно, а иногда тянет не к центру а из центра и тогда надо ставить галочку инверсии силы. А иногда ничего ставить не надо так как работает после включения сразу правильно. 

 

1 час назад, propeler сказал:

По щелчку и пропадания усилия. Вопрос. Одрайв как джойстик после этого продолжает работать? Возможны две ситуации. Это или перегружается одрайв, или срабатывает защита драйвера. 

 

Хороший кстати вопрос. А там есть защита по току? Или по нагреву или какая? Этот момент надо еще проверить. 

1 час назад, propeler сказал:

В остальном. Я сейчас занят доработкой джойстика, он в приоритете и как только отправлю заказчику буду исправлять прошивку под одрайв. Там ещё пару моментов обнаружилось в процессе  все будут добавлены.

 

Надеюсь скоро освободитесь для доработки. Вижу очень большой потенциал сборки рулей на таких моторах. По крайней мере если это все будет работать без косяков то наконец можно будет отказаться от проектов на DC моторах. C BLDC моторами я видел проекты, но там столько ардуин нужно одну к другой подключать, столько костылей, столько геммороя, что если будет вот такой простой проект всего из трех компонентов (БП одрайв и мотор) то такая сборка мне кажется рискует стать народной. 

[Sieben]

Если защита, то вроде у чипов бтс должна срабатывать без сторонних обвесов. Там всё это дело, если не ошибаюсь, в них самих интегрированно. Так что не исключено.

[propeler]

14 минут назад, Sieben сказал:

Там всё это дело, если не ошибаюсь, в них самих интегрированно. Так что не исключено

В бтс/бтн интегрирована по току и перегреву. Но там он возвращается в нормальное состояние как только ток и нагрев снижается. В данном же случае речь идёт об ОДрайв. Там защита выполнена на уровне драйвера мосфетов. Там в даташите много всего. Я инициализирую в прошивке дефолтными какими-то значениями драйвер. Надо смотреть что там покрутить. И гарантировано буду этим заниматься. Потому что кастомную плату на бтнках щас Фик сделаешь. Ни СТМок ни бтнок щас не купить. Так что остаётся ОДрайв... Хотя в нем есть один момент который мне очень не нравиться - контролер питается от общей шины а не от usb, и если по питанию происходит провал контролёр перезагружается.... Но придется с этим как-то жить...

Изменено 29 октября, 2021 пользователем propeler

[MadInt]

@propeler а что скажешь за плату B-G431B-ESC1 ?

[asanter]

8 минут назад, propeler сказал:

Так что остаётся ОДрайв

Это было бы круто. Не только потому что у меня одрайв, но и потому, что если он сломается я закажу на али новый. Сделать самому себе кастомную плату для меня непосильная задача. Я вообще не представляю как можно припаять что-то меньше 1206 не говоря уж о том, чтобы запаять STM на плату. В этом плане наличие готовых одрайвов в продаже мне кажется жирный плюс.

[cahek2202]

29 минут назад, asanter сказал:

Это было бы круто. Не только потому что у меня одрайв, но и потому, что если он сломается я закажу на али новый. Сделать самому себе кастомную плату для меня непосильная задача. Я вообще не представляю как можно припаять что-то меньше 1206 не говоря уж о том, чтобы запаять STM на плату. В этом плане наличие готовых одрайвов в продаже мне кажется жирный плюс.

глаза боятся - руки делают) тоже пришлось вот научиться, мне odrive с мертвым драйвером двигателя из Китая приехал, пришлось перепаивать, сейчас работает. У меня другая странность) есть odrive и моторо 350W при подключении почти сразу БП выбивает, при этом 250W мотор нормально работает. Сегодня подключил мультиметр в разрыв плюсового провода и О ЧУДО!!! 350W мотор завелся, потребления больше 3,5-4 А не наблюдается, отключаю мультиметр и он опять не работает!!! мотор Шредингера какой-то... или БП, ну не верится мне что 100 Ом сопротивления щупов так картину меняют...

[asanter]

@cahek2202 Я могу научится всему что угодно. Вопрос только во времени. Одрайв стоит как 2 дня работы. Мне проще купить готовый одрайв чем учиться паять мелкие компоненты, докупать оборудование для этого

[cahek2202]

41 минуту назад, asanter сказал:

@cahek2202 Я могу научится всему что угодно. Вопрос только во времени. Одрайв стоит как 2 дня работы. Мне проще купить готовый одрайв чем учиться паять мелкие компоненты, докупать оборудование для этого

да это понятно, только новый odrive ждать минимум 2 недели, если не 3. А в чип и дип сгонять - час времени, ну с феном/паяльником еще часа 3-4, за один выходной имеем рабочую версию платы. Ну и я являюсь живым примером что из китая может придти все что угодно, в том числе odrive с бракованным драйвером двигателя... Я даже искал того кто мне продиагностирует этот драйвер и перепаяет в случае необходимости, в итоге самому все сделать все-таки вышло и дешевле и быстрее. 

 

Я так понимаю из данной ветки обладают этим девайсом только @propeler  и @Koler? И оба собирали на плате собственной разработки? И Odrive еще полноценно никто не тестировал?

[Koler]

5 часов назад, cahek2202 сказал:

Я так понимаю из данной ветки обладают этим девайсом только @propeler  и @Koler? И оба собирали на плате собственной разработки? И Odrive еще полноценно никто не тестировал?

Да, у меня готовая база на кастомной плате. Я даже успел покататься и покайфовать некоторое время на промежуточных версиях прошивки. Но @propeler в стремлении к совершенству двигается в развитии софта дальше и на данном этапе из прошивки изгоняются мелкие демоны ) Платы передавал ещё 2 людям с форума, но они пока не закончили постройку своих версий. 

Изменено 29 октября, 2021 пользователем Koler

[cahek2202]

14 часов назад, Koler сказал:

Да, у меня готовая база на кастомной плате. Я даже успел покататься и покайфовать некоторое время на промежуточных версиях прошивки. Но @propeler в стремлении к совершенству двигается в развитии софта дальше и на данном этапе из прошивки изгоняются мелкие демоны ) Платы передавал ещё 2 людям с форума, но они пока не закончили постройку своих версий. 

Ну у меня уже возникала мысль заказать плату, но BTN нигде не смог найти, ни jlcpcb нет, ни в России нигде в наличии нет, по крайней мере не оптовых партий. Кстати что за штурвал? Самодельный или покупной? Я сейчас пока в ожидании @propeler делаю копию mclaren 720. Но никак не могу с габаритами определиться. Не подскажешь ширину штурвала и общую толщину накладок под хват руками? Сначала были мысли анатомические сделать, слепить из пластилина, отпечатать хват, отсканировать и распечатать, но есть такое ощущение что я херней собираюсь заниматься) и просто скругленной формы с проемами под хват большим пальцем с головой хватит) 

Изменено 30 октября, 2021 пользователем cahek2202

[Vitalii]

пришла плата ODESC 3.6 прошил подключил провода от мотора все определилось, пошел в игру при повороте руля ффб проподает и руль странно себя ведет,переподключил провода от мотора и все стало отлично.Короче правильное подключение мотора залог рабочего руля.

[asanter]

6 минут назад, Vitalii сказал:

пришла плата ODESC 3.6 прошил подключил провода от мотора все определилось, пошел в игру при повороте руля ффб проподает и руль странно себя ведет,переподключил провода от мотора и все стало отлично.Короче правильное подключение мотора залог рабочего руля.

Вы использовали прошивку для одрайва и абсолютный энкодер? Там же всего три провода. Если сила не в ту сторону то можно просто махнуть два провода местами любые или поставить галочку инверсии усилия. @propeler я правильно понимаю, что прошивка для абсолютно энкодера лучше отлажена чем для инкрементного? Или там в обоих версиях баги? Может мне пока с абсолютным попробовать поиграться? 

[Vitalii]

энкодер инкрементный , лучше провода местами менять пробывал галочку инверсии ставить плохо работает ффб пробывал по разному,лучше всего провода правильно подключить

 

при неправильном подключении проводов руль крутится без остановки если повернуть его в любое крайнее положение

 

[cahek2202]

4 часа назад, Vitalii сказал:

энкодер инкрементный , лучше провода местами менять пробывал галочку инверсии ставить плохо работает ффб пробывал по разному,лучше всего провода правильно подключить

 

при неправильном подключении проводов руль крутится без остановки если повернуть его в любое крайнее положение

 

что в Вашем понимании есть "правильное" подключение проводов на трехфазном моторе?

[Sieben]

15 часов назад, cahek2202 сказал:

что в Вашем понимании есть "правильное" подключение проводов на трехфазном моторе?

А в Вашем понимание, как подключаться нужно? 

[asanter]

2 часа назад, Sieben сказал:

А в Вашем понимание, как подключаться нужно? 

Мне кажется, что и для обычных щеьочных двигателей и для BLDC моторов нужно чтобы можно было подключить провода в случайном порядке и если мотор крутится не туда куда надо то просто поставить галочку в прошивке 

[Sieben]

1 час назад, asanter сказал:

Мне кажется, что и для обычных щеьочных двигателей и для BLDC моторов нужно чтобы можно было подключить провода в случайном порядке и если мотор крутится не туда куда надо то просто поставить галочку в прошивке 

Ой специалисты же а

Нет, там есть определенная очередность. Один должен быть именно там где он должен быть. Два остальных, меняют направления вращения, если их менять местами.