ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[propeler]

По настройкам

Enable constant via sine - включает поддержку еффектов по принципу как их шлет Raceroom. Пока я встречал только в одной игре. Для всего кроме рейсрум лучше снимать. 

Steering range - думаю без вопросов.

Дальше все с припиской gain - это настройка силы отдельных эффектов. Все что в плюс крутит в одну сторону все что в минус - в другую. Damper не реализован на данный момент, Total - общий масштаб усилия который накладывается на все сразу. Если нужно инвертировать все еффекты достаточно инвертировать Total.

Soft stop range - расстояние в процентах от Steering range  на котором нарастает усилие упоров в конце диапазона. Значения вывода оси джойстика при этом на этом диапазоне уже стоят в максимуме

Вкладка Hardware неактивна пока не введен Serial Key для конкретного Device ID. 

Когда правильный ключик введен и нажата кнопка Register программа переходит в полный режим и на вкладке Hardware становиться доступна кнопка Enable advanced settings. (известный баг - ключ не сохраняется между перезапусками контролера - работаю над этим) 

Кнопка Enable advanced settings добавлена чтоб случайно не поменять что не надо. По хорошему все на этой вкладке надо настроить только раз и забыть.

Invert encoder direction - меняет направление вывода энкодера. Делает то же самое что смена подключение выводов A и B к контролеру. Я предпочитаю чтоб при повороте руля по часовой значения по оси увеличивались.

A/B pullup  - ставить для енкодеров которым нужна подтяжка выводов к питанию. Большинство енкодеров по типу боченков Omron, но смотрите по инструкции к енкодеру надо или нет.

Encoder CPR - суммарный CPR энкодера, с учетом редукции(если есть) PPR * 4 * отношениередукции

Pole pairs - количество пар магнитов мотора. У ховербордного мотора в большинстве случаев их 15

FOC debug - вывод по двум осям парных параметров FOC алгоритма. Полезно при настройке параметров P Gain / I Gain. Поставить в None для обычного использования. Я обновил прошивку чтоб None было по дефолту. 

P Gain / I Gain - параметры алгоритма FOC. Их настройка отдельный вопрос, надо писать отдельный пост с картинками. туда же Constant reading smoothing. Параметры важные от них зависит "шумность" и точность алгоритма, но не простые в настройке. Будет отдельно по ним.

Output power - общая мощность в процентах от физически возможной. Начинайте с низких значений и повышайте по чуть чуть  пока мотор сохраняет стабильность и не перегревается.

Кнопки - прочитать что записано в контролере - записать в контролер. На каждой вкладке свои. Изменения на вкладке еффектов сохраняются отдельно вкладки hardware.

[nosazik]

Em 03/04/2022 às 06:21, stasdelmar disse:

Deixe-me compartilhar minha pequena experiência. 

Algo deu Errado.

Falha 1. O TLE5012b solicitado acabou sendo uma modificação do E3005. A saída, além do SSC, não é ABI, mas HSM (a emulação dos sensores hall é aproximadamente a mesma do próprio motor). Você pode alterar uma saída para o IIF, mas apenas através da interface SSC. Depois que a energia pensa e, as configurações não são salvas. O resultado foi reordenado no E1000 com a pré-configuração IIF. Não i instalados sinete, não imprimi ei, o não imprimimos.

Falha 2. Por sua vez, dessoldei o AS5147, imprimi o suporte, soldei os fios, puxei a saída SPI para alimentação e aterramento conforme o datasheet. Um sinal burro foi ativado, na saída ABI e ali, em vez da codificação de quadratura do algo parecido com PWM volante é girado, a intensidade. A saída I (pwm), como eu entendo por software, também é ativado via SPI. Conectar o ODesc3.6 nas entradas ABZ para firmware do git (o mais recente por dados) não dá nenhum movimento do cursor no joy.cpl, o que é lógico, eles não dam, não há resposta para o motor também, de curso.

A operação não contém os microcircuitos de codificação absolutas via SPI e SSC, contando com a saída da saída incremental dos microcircuitos de arquivo descritos.

 

протестировали новую прошивку с Odesc3.6? и постепенный

Изменено 21 апреля, 2022 пользователем nosazik

[stasdelmar]

6 часов назад, nosazik сказал:

протестировали новую прошивку с Odesc3.6? и постепенный

Это сообщение относится к старой версии прошивки.

Новую ещё не загрузил, в отъезде.

Также жду пока приедет инкрементальный энкодер. На свой мотор смоделировал только передачу, не печатал еще.

Может откажусь от шестерёнок в пользу прямого привода.

[Drifter]

Вопрос о сложном, может быть кто знает или знает того кто знает как помочь propeler  в реализации векторного управления мотором - FOC и параметров PI

Наглядная информация о FOC - область применения : центрифуги, шпиндели станков, сканеры штрих-кода, барабанные сканеры и принтеры, научное оборудование, высокоскоростные воздуходувки/компрессоры

https://blog.avislab.com/stm32-pmsm_ru/

https://www.youtube.com/watch?v=ExWDNNtTWBw

https://www.youtube.com/watch?v=XxSmNeLwTgo&ab_channel=naoanya

https://www.pmdcorp.com/resources/type/articles/get/field-oriented-control-foc-a-deep-dive-article#:~:text=In the FOC approach%2C there,the unwanted direct torque component.

Изменено 23 апреля, 2022 пользователем Drifter

[German S]

Всем привет! Вот и я собрал себе ДД.

Прошил ODrive 3.5 новой прошивкой. Как получить ключик для программки управления? 

Изменено 23 апреля, 2022 пользователем German S

[propeler]

1 час назад, Drifter сказал:

кто знает как помочь propeler  в реализации векторного управления мотором - FOC

Именно оно там и реализовано.  Более того, в параметре настройки FOC debug можно включить вывод промежуточных параметров FOC (Id/Iq, Vd/Vq, alpha/beta) которые считаются в алгоритмe в виде осей джойстика. Они хорошо визуализируются c помощью

VKB_JoyTester.exe

Она показывает оси джойстика ввиде графиков изменения во времени. Очень удобно.

30 минут назад, German S сказал:

Как получить ключик для программки управления? 

Device ID  скинь в личку

[Drifter]

Какого вида графика настройками (FOC debug, P gain I gain, Calibration magnitude, Current reading smoothing) необходимо добится?, и при этом нужно вращать руль для отображения самого графика в JoyTester? 

Изменено 23 апреля, 2022 пользователем Drifter

[Mazok]

@propeler проясните, пожалуйста, ситуацию с абсолютным энкодером(AS5048A). Будет ли обновленная прошивка и для него тоже под odesc3.6? Абсолютный энкодер при первых попытках, как и у остальных работал ужасно, однако после подключения целым сетевым кабелем к плате через ось мотора все подергивания ушли и работает он превосходно, а также не занимает место. Хотелось бы знать будет ли вообще обновление для абсолютного энкодера или нужно переходить на инкрементальный и городить крепления под него. Также хотелось бы узнать будет ли возможность финансово отблагодарить автора за проделанные труды?

[one_clutch_man]

Собрал тестовый вариант, подключил, прошил, в программе определяется, ключик ввел, выставил CPR 4000 (у меня omron CWZ5B 1000PPR, подключен через спицу внутри вала). В системе определяется как игровое устройство FFB Wheel, но ни одна ось при повороте руля не шевелится. В АС тоже 0 реакции. Пытался найти iracing wheelcheck test, но, насколько я понял, она доступна только для подписчиков.

Что дальше делать?)) Какой софт надо ставить, чтоб почувствовать FFB, и чтобы руль заработал в АС?

 

Update: Выяснилось, что энкодер не работает. Как можно проверить энкодер на работоспособность? И как правильно его подключить к ODESC?

Update2: Подключил 0V энкодера к GND, и, самое главное, питание на энкодер должно быть 12 вольт, в колодке odesc идет всего 5 вольт, из за этого не работало. Сейчас все хорошо, буду дорабатывать конструкцию и разбираться с настройками.

Изменено 23 апреля, 2022 пользователем one_clutch_man

[ALeX71]

4 часа назад, one_clutch_man сказал:

Собрал тестовый вариант, подключил, прошил, в программе определяется, ключик ввел, выставил CPR 4000 (у меня omron CWZ5B 1000PPR, подключен через спицу внутри вала). В системе определяется как игровое устройство FFB Wheel, но ни одна ось при повороте руля не шевелится. В АС тоже 0 реакции. Пытался найти iracing wheelcheck test, но, насколько я понял, она доступна только для подписчиков.

Что дальше делать?)) Какой софт надо ставить, чтоб почувствовать FFB, и чтобы руль заработал в АС?

 

Update: Выяснилось, что энкодер не работает. Как можно проверить энкодер на работоспособность? И как правильно его подключить к ODESC?

Update2: Подключил 0V энкодера к GND, и, самое главное, питание на энкодер должно быть 12 вольт, в колодке odesc идет всего 5 вольт, из за этого не работало. Сейчас все хорошо, буду дорабатывать конструкцию и разбираться с настройками.

Wheel check думаю это оно)

[Mikki515]

@MadIntа можно ссылочку на схему и прошивку.

[Digy]

23.04.2022 в 12:36 PM, German S сказал:

Всем привет! Вот и я собрал себе ДД.

Прошил ODrive 3.5 новой прошивкой. Как получить ключик для программки управления? 

Интересная придумал как не разбирая мотор всё закрепить.

По опыту скажу что пластиковый шестигранник порвёт по слоям при любом удобном случае. Надо изначально в модели предусматривать стягивающий болт по оси подобных выпирающих нагруженных вещей

[one_clutch_man]

Итак, вчера тестировал руль, с wheel check пока не разобрался, а вот в АС все хорошо работало. Усилия руля вполне похожи на настоящую машину (иногда даже больше), задержек каких либо не ощутил, вопрос только к центру руля, поворот 1-2 градуса, он пустой, то есть машина реагирует на минимальные поворот руля, а вот фидбека нет, надеюсь это поправится настройкой. Изначально боялся демпинга руля, но его нет, руль крутится очень легко. После 30 минутных тестов: источник питания 14.8 вольт (4s2p 18650), ограничения по мощности 50%, корпус мотора горячий, градусов 60-70, еще чуть и рука уже не держит, одеск при этом еле теплый в районе мосфетов. В целом, магнитам до 110 все равно, вопрос к лаку обмотки, выдержит или нет. Мотор у меня мелкий, диаметр по магнитам около 100мм, ширина магнита 24мм, 30 штук.

Но сегодня уже не работает руль. После подачи питания, одна из виртуальных границ работает так как надо, а вот другая дает прокрутить руль дальше без особых усилий и начинается вакханалия. Пишу одна и другая, потому что они меняются местами (левая и правая). Есть мысль, что все таки прогорела обмотка где то, на массу ни одна фаза не звонится, горелым не пахнет. Завтра буду другой такой же мотор ставить. Под конец вчерашних тестов, из за плохого переходника спица проскальзывала относительно вала энкодера , на 20-30 градусов, может в этом причина поломки. Ниже разместил видео проблемы, ограничения руля выставил 180 градусов.

Совет тем, кто собирает такой руль: хорошо закрепляйте мотор во время тестов, дури в нем достаточно, чтобы натворить всяких нехороших дел. 

А вот фрагмент из тестов, руль 350мм, усилие прикладывал достаточно большое, 20мм столешница стола изгибалась)) надо менять стол...

 

 

Изменено 24 апреля, 2022 пользователем one_clutch_man
добавил видео

[German S]

18 часов назад, Digy сказал:

Интересная придумал как не разбирая мотор всё закрепить.

По опыту скажу что пластиковый шестигранник порвёт по слоям при любом удобном случае. Надо изначально в модели предусматривать стягивающий болт по оси подобных выпирающих нагруженных вещей

Проект нашел в открытом доступе на форумах. Нагрузка на шестерни и ремень минимальная, тесты покажут.

[propeler]

11 часов назад, one_clutch_man сказал:

Но сегодня уже не работает руль

А обычная пружина? В Wheel Check просто выбрать руль в первом списке и Simple Spring во втором. Больше ничего не надо

По виду фазы не прогорели. Калибровка крутиться как надо. Та и при переходе через стоп тоже крутиться как надо. Так что управляющая часть все ок. 

Изменено 25 апреля, 2022 пользователем propeler

[one_clutch_man]

2 часа назад, propeler сказал:

А обычная пружина? В Wheel Check просто выбрать руль в первом списке и Simple Spring во втором. Больше ничего не надо

По виду фазы не прогорели. Калибровка крутиться как надо. Та и при переходе через стоп тоже крутиться как надо. Так что управляющая часть все ок. 

Аналогично, в одну сторону работает хорошо, в другую сторону прощелкивает и начинает крутится

[Vitalii]

скажите а как подключить кнопки руля и педали к плате odesc3.6

 

[propeler]

27 минут назад, one_clutch_man сказал:

Аналогично, в одну сторону работает хорошо, в другую сторону прощелкивает и начинает крутится

Руль как пружина работает? В обе стороны, Прощелкивание и на пружине или только на упоре?

[one_clutch_man]

3 минуты назад, propeler сказал:

Руль как пружина работает? В обе стороны, Прощелкивание и на пружине или только на упоре?

Руль как пружина работает в одну сторону. В другую пытается, но усилие гораздо меньше, потом прощелкивает и начинает крутиться. Прощелкивает и при упоре и при пружине.

[Beg]

44 минуты назад, one_clutch_man сказал:

В другую пытается, но усилие гораздо меньше, потом прощелкивает и начинает крутиться. Прощелкивает и при упоре и при пружине.

симптомы похожи на потерю синхронизации энкодера и полюсов мотора...

в механической части точно ничего не проворачивается/не смещается?

[stasdelmar]

Странные ощущения.

Прошил, подключил... что-то не то показывает...

Разобрал, просто поднес магнит и оно задвигалось...

Короче китайские товарищи посылают не правильные магниты.

Поставил его (магнит) поперек, и всё заработало.

Конфиг сейчас: мотор 5", ODesk3.6. Энкодер AS5147 в схеме включения ABI. SPI подтянут на землю и VCC по даташиту.

ничего не прыгает, зубов не видно, точность и четкость мне очень нравится (сравнить не с чем).

Компактность сохранилась, оптический энкодер приехать не успел.

P.S. В крайних положениях руля ограничитель срабатывает как защелка. Не понятно как с этим жить...

P.P.S. Запустил ETS2  отдача есть, но как будто пропадает на некоторых углах.. типа около 15, 30, 45, 60 градуса (не точно). Предполагаю есть электонно-магнитная зависимость... 

Изменено 25 апреля, 2022 пользователем stasdelmar
pps

[Sieben]

А тесты wheelcheck графики будут, как с соседней темы про не дд?)

[propeler]

1 час назад, Sieben сказал:

А тесты wheelcheck графики будут, как с соседней темы про не дд?)

Ну во первых, тесты там были в самом начале. А во вторых - что вы по этому тесту видите? Вот реально.. Если исключить просто фетиш. Тест показывает как при квадратном сигнале руль крутиться в пределах максимального угла поворота. На одном и том же руле поставив 180 градусов и 1080 будут две разные картинки. Поставив разные баранки будет разный результат. На разных БП будет разный результат(и от напряжения и от токов которые стабильно держит зависит). Расскажите хоть как вы их интерпретируете и что на этом графике для вас "хорошо" а что "плохо"?

 

При этом в этом тесте например вообще нет информации о микродеталях вывода эффектов. Мощный руль с высокими оборотами на вольт раскуриться быстрее но может ли он воспроизвести супер мелкие неровности? А эти же неровности когда на нем уже есть некая пружина? А микронеровности на предсатурационном по усилию состоянии?

1 час назад, stasdelmar сказал:

P.S. В крайних положениях руля ограничитель срабатывает как защелка. Не понятно как с этим жить...

Поподробнее. 

1 час назад, stasdelmar сказал:

P.P.S. Запустил ETS2  отдача есть, но как будто пропадает на некоторых углах.. типа около 15, 30, 45, 60 градуса (не точно)

Магнитные энкодеры ОООООООчнь зависимы от центровки магнита. А учитывая что мотор многополюсный нужна очень высокая линейность вывода с энкодера для алгоритма. 

Я в след версии добавлю возможность вывода в дебаг рассчитаного усилия чтоб видеть что считает в отношении к отклонению руля. Поможет некоторые проблемы исследовать точнее.

4 часа назад, one_clutch_man сказал:

Руль как пружина работает в одну сторону. В другую пытается, но усилие гораздо меньше, потом прощелкивает и начинает крутиться. Прощелкивает и при упоре и при пружине.

Как добавлю вывод рассчитаного усилия в график подумаем что не так

Изменено 25 апреля, 2022 пользователем propeler

[one_clutch_man]

4 часа назад, Beg сказал:

симптомы похожи на потерю синхронизации энкодера и полюсов мотора...

в механической части точно ничего не проворачивается/не смещается?

Визуально ничего не смещается,  в JoyTester адекватно график угол поворота руля показывает.

Под конец тестов точно был рассинхрон, потому что был люфт в переходной втулке.

Проблема сохраняется при разном количестве оборотов руля (180, 360, 720, 900)

Изменено 25 апреля, 2022 пользователем one_clutch_man

[Beg]

2 часа назад, propeler сказал:

А во вторых - что вы по этому тесту видите? Вот реально.. Если исключить просто фетиш

я бы посмотрел на LUT, просто интересно как выглядит