Итак, вчера тестировал руль, с wheel check пока не разобрался, а вот в АС все хорошо работало. Усилия руля вполне похожи на настоящую машину (иногда даже больше), задержек каких либо не ощутил, вопрос только к центру руля, поворот 1-2 градуса, он пустой, то есть машина реагирует на минимальные поворот руля, а вот фидбека нет, надеюсь это поправится настройкой. Изначально боялся демпинга руля, но его нет, руль крутится очень легко. После 30 минутных тестов: источник питания 14.8 вольт (4s2p 18650), ограничения по мощности 50%, корпус мотора горячий, градусов 60-70, еще чуть и рука уже не держит, одеск при этом еле теплый в районе мосфетов. В целом, магнитам до 110 все равно, вопрос к лаку обмотки, выдержит или нет. Мотор у меня мелкий, диаметр по магнитам около 100мм, ширина магнита 24мм, 30 штук.
Но сегодня уже не работает руль. После подачи питания, одна из виртуальных границ работает так как надо, а вот другая дает прокрутить руль дальше без особых усилий и начинается вакханалия. Пишу одна и другая, потому что они меняются местами (левая и правая). Есть мысль, что все таки прогорела обмотка где то, на массу ни одна фаза не звонится, горелым не пахнет. Завтра буду другой такой же мотор ставить. Под конец вчерашних тестов, из за плохого переходника спица проскальзывала относительно вала энкодера , на 20-30 градусов, может в этом причина поломки. Ниже разместил видео проблемы, ограничения руля выставил 180 градусов.
Совет тем, кто собирает такой руль: хорошо закрепляйте мотор во время тестов, дури в нем достаточно, чтобы натворить всяких нехороших дел.
А вот фрагмент из тестов, руль 350мм, усилие прикладывал достаточно большое, 20мм столешница стола изгибалась)) надо менять стол...