ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[Dimonozawr]

Я тупо в технаре мастеру отдал и через два дня забрал. Даже не задумывался, что это может стать проблемой...

2 часа назад, asanter сказал:

и никаких станков нет вообще кроме пары 3д принтеров. Мне кажется, что у многих такая же ситуация

Звучит хайпово. У меня только ручной инструмент, который в гараже у деда нашел и листы ДСП) Спасибо конечно мастеру за сквозное отверстие в валу, но злоупотреблять добротой не стоит.

[cahek2202]

4 часа назад, asanter сказал:

 

Если металл сыромятина то Вам определенно повезло. К сожалению у меня и металл оси закалённый и никаких станков нет вообще кроме пары 3д принтеров. Мне кажется, что у многих такая же ситуация и нечем это все обрабатывать. Было бы здорово иметь возможность собрать все это минимальными доработками поэтому и предлагаю вариант с заменой подшипника. Старый вынул, новый вставил и пошел пиво пить пока принтер печатает проставки. 

не всем подойдет, у меня подшипник толстый, почти до обмоток статора доходит, у меня даже места нет для печатной проставки. Ну и на разных моторах подшипники по разному сидят, на одном у меня потряси и выпадет, на втором запресован так, что только колотушкой и молотком выбить смог и пожалел потом, когда обратно запресовывал - крышка треснула. 

[asanter]

Всем привет. Нужна помощь! 

Сегодня первый раз собрал всю механику воедино и попытался запустить устойство. 

Однако фидбек так и не заработал. 

Сначала я реализовал схему из поста выше и закрепил spi энкодер на валу с помощью увеличенного подшипника. Прошил odrive hex файлом прошивки с гетхаба с помощью st link. 

При подключении устройство определилось как игровое. Настроил, прогнал тест. В виндоусе при повороте руля в игровых устройствах крестовина ползает влево вправо как и должно быть. Работают упоры в крайних положениях. Для настройки я использовал UI который называется "btn8982-as504x-20210809-ui.exe" так как в папке всего два файла. Для одрайва с инкрементным и этот. Я правильно сделал? 

Единственное что меня смущает - руль движется очень тяжело. Как будто обмотки замкнуты постоянно. Когда мотор не подключен или обесточен odrive мотор крутится одним пальцем, но стоит подать питание на odrive как в мотор как будто меда налили. Эффект пружины работает но очень вяло и возвращает руль далеко не в центральное положение.

В играх ffb нет вообще.

Я решил попробовать с инкрементным инкодером. Перепрошил плату на прошивку для одрайва и инкрементного энкодера. При включении мотор крутится туда сюда. Работают крайние положения, но руль опять крутится с большим трудом. Сначала программа wheelCheck заставляла его дёргаться и в евротрак симуляторе руль на что-то вяло реагировал (в программе и в игре 100% фитбек) но потом после очередной перезагрузки фитбек в играх пропал. При этом в виндоусе плата определяется и перекрестие в игровых устройствах двигается как надо (и работают ограничители поворота руля).

Помогите мне пожалуйста.

 

[propeler]

12 часов назад, asanter сказал:

Помогите мне пожалуйста.

ForceEdit.zip Попробуй эту программу погоняй в ней разные эффекты. Сделай скриншот своих настроек выложи здесь и опиши результат как ой результат прогонки эффектов в программе

[asanter]

12 часов назад, propeler сказал:

ForceEdit.zip Попробуй эту программу погоняй в ней разные эффекты. Сделай скриншот своих настроек выложи здесь и опиши результат как ой результат прогонки эффектов в программе

Спасибо за ответ. Записал видео: 

Работают ограничения крайних положений руля. Виндус видит игровое устройство Одрайв.

Программ ForceEdit вроде как видит руль и даже как-то что-то с ним делает, но явно не то, что нужно. 

Видео получилось немного затянутое, но я не хочу его крамсать так как не знаю нюансов прошивки и что именно может повлиять на работоспособность.

Слева параметры и первой части видео. Для второй части покрутил параметры. Они справа. В обоих случаях параметр CPR в прошивке установлен 9600 (400х4х6=9600 где 400 - кол.во пульсов на оборот, 4 - значение тиков на оборот, 6 - отношение ведущей шестерни 120 зубов к ведомой на энкодере 20зубов)

Очень надеюсь на ваши идеи что можно еще проверить, чтобы заработало. Ну или что я тут делаю не так как надо

 

 

 

Изменено 26 октября, 2021 пользователем asanter

[Sieben]

@asanter крутится, как если бы в ммос2014 дэмпфера и прочую хрень выкрутить не кисло. Пружина тоже странная. 

[asanter]

9 минут назад, Sieben сказал:

@asanter крутится, как если бы в ммос2014 дэмпфера и прочую хрень выкрутить не кисло. Пружина тоже странная. 

Я понимаю что оно не должно так работать. Но я не знаю куда дальше копать. По образованию я архитектор и моих знаний хватает, чтобы более менее понять как работает руль со щеточным двигателем. Собственно таких рулей я насобирал уже много разных в том числе и DD, но у них у всех присутствует "закусывание", неравномерность вращения и мне очень хочется собрать компактный руль на BLDC моторе. Чтобы не грелся, имел хороший фидбек и не требовал блока питания размером с половину стола. 

К сожалению все на что я могу надеяться - это помощь от @propeler  и остальных, ранее уже собравших такой же руль с мотором от гироскутера и одрайвом.

Кстати вначале описывалось какие изменения нужно внести в одрайв. Но потом вроде писали что ничего трогать не нужно. Я свой одрайв никак не модифицировал. Нужно ли разрывать какие-то перемычки на плате или что-то допаивать? 

Изменено 27 октября, 2021 пользователем asanter

[Sieben]

@asanter Та я просто описал поведения базы) 

Щёточные, не все закусывают, и вращаются неравномерно. Тебе такие попались. Блоки питания, тоже обычные. 

[Vitalii]

у меня мотор подключен C-желтый B-синий A-зеленый настройки руля почти по стоку

 

Изменено 27 октября, 2021 пользователем Vitalii

[propeler]

8 часов назад, asanter сказал:

400х4х6=9600 где 400 - кол.во пульсов на оборот, 4 - значение тиков на оборот, 6 - отношение ведущей шестерни 120 зубов к ведомой на энкодере 20зубов

Правильно.

А вот настройки все в обратную сторону  Немного по настройкам:

Enable constant via sine - выключить. Это галочка для поддержки Raceroom. Они шлют еффекты нестандартным способом

Invert joystick direction - ставить или не ставить по тому движеться ли курсор джойстика в правильную сторону в joy.cpl

Invert torque direction - ставить в зависимости того в какую сторону давит сила. совпадает ли с нужным направлением.

Steering range - диапазон вращения.

Steering smoothing - сглаживание самого вывода джойстика(то что видит joy.cpl) . Это чтоб сглаживать шум энкодера. Для инкрементального можно ставить минимально. Но лучше 0 не ставить. можно 1.

Overal effect power - контроль общего усилия всех суммированных эффектов. 0 - нет еффектов вообще 100 - полная сила. Для 12 вольт смело можно ставить 75.

Effect smoothing - сглаживание усилия эффектов.  Ставить минимальное при котором не будет паразитных шумов в моторе. Бывает напримаер в rFactor проходят какие-то сильные пики одиночные - это чтоб их сгладить. Начать с 5. Если никаких странных шумов мотор в играх производить не будет - ставить вообще тогда на 1.

Constant, Periodic, Spring - сила отдельных эффектов. Здесь в большинстве случаев должно стоять 100. Добавлялось чтоб отключать отдельный эффект(если вдруг понадобиться) но если нет спец желания какой-то эффект отключить - ставить в 100. 

Integrated Spring - сила просто центрующей пружины не привязаной к еффектам FFB. Добавлялось чисто для проверки есть ли усилие без запущеной игры. Ставить на 0 непосредственно для игр чтобы не мешало эффектам из игры.

 

Демпинг - да. Он есть. Еще и тебе повезло с мотором у тебя на 30х магнитах скорее всего. Мотор генерирует серьезные токи во время вращения. Для слива генерируемых токов в будушем будет добавлена цепь с тормозным резистором, но сейчас занят другим проектом и не могу сказать когда решение увидит свет. 

Но когда выкрутишь силу еффектов в нужные значения по сравнению с силой еффектов демпинг будет  чувствоваться меньше.

 

P.S. Напиши что получиться .

 

Изменено 27 октября, 2021 пользователем propeler

[cahek2202]

7 часов назад, asanter сказал:

Я понимаю что оно не должно так работать. Но я не знаю куда дальше копать. По образованию я архитектор и моих знаний хватает, чтобы более менее понять как работает руль со щеточным двигателем. Собственно таких рулей я насобирал уже много разных в том числе и DD, но у них у всех присутствует "закусывание", неравномерность вращения и мне очень хочется собрать компактный руль на BLDC моторе. Чтобы не грелся, имел хороший фидбек и не требовал блока питания размером с половину стола. 

К сожалению все на что я могу надеяться - это помощь от @propeler  и остальных, ранее уже собравших такой же руль с мотором от гироскутера и одрайвом.

Кстати вначале описывалось какие изменения нужно внести в одрайв. Но потом вроде писали что ничего трогать не нужно. Я свой одрайв никак не модифицировал. Нужно ли разрывать какие-то перемычки на плате или что-то допаивать? 

у меня похожие проблемы. Такое чувство что прошивка с инкрементальным энкодером с багом. Как я понял с форума ее никто еще не тестировал. Я вчера собрал стенд, запустил на моторе 350W, и он даже не стартует, блок питания в защиту уходит, подключил 250W, этот стартует, появляются крайние положения, тяжесть на руле, но только начинаешь оказывать сопротивление рулю, например выкручивать за пределы ограничителя - БП в защиту уходит. Причем баранки у меня нет, кручу за кожух самого мотора, то есть плечо совсем маленькое и я бы не сказал что нужно прикладывать много усилий. Спустя минут 15 таких тестов мотор стал весьма ощутимо горячим, рука терпит, но градусов 40-50 точно есть на внешнем кожухе. После этого решил отключить стенд. Причем на стандартной прошивке odrive мотор оба мотора работают, крутятся. У меня почему то подохрения на прошивку, сегодня вечером соберу на магнитном энкодере, проверю, вчера как раз забрал его.

[propeler]

7 часов назад, asanter сказал:

Я свой одрайв никак не модифицировал. Нужно ли разрывать какие-то перемычки на плате или что-то допаивать? 

На одноосевом для инкрементального энкодера ничего не надо. 

Только что, cahek2202 сказал:

у меня похожие проблемы

Судя по описанию раньше у тебя какие-то другие. Разберемся как освобожусь. 

8 часов назад, asanter сказал:

Программ ForceEdit вроде как видит руль и даже как-то что-то с ним делает, но явно не то, что нужно

И да. когда будешь проводить тест в ForceEdit с новыми настройками, убери Integrated Spring на 0 и убери галочку с Invert torque direction. Программа по неведомым мне причинам генерирует пружины в обратную сторону от того что генерируют игры. 

[cahek2202]

8 минут назад, propeler сказал:

На одноосевом для инкрементального энкодера ничего не надо. 

Судя по описанию раньше у тебя какие-то другие. Разберемся как освобожусь. 

с теми что раньше - не сказать что я полностью разобрался, но догадки есть. На первой плате (одноосевой) действительно был мертвый драйвер двигателя, перепаял, он теперь работает, на нем и тестирую сейчас. По второй плате (двухосевой) она старой версии, очень сильно склоняюсь к версии что выводы STM использованы несколько другие, поэтому не заводится, есть некоторые доводы и против этой теории, но не стопроцентные, да и другой я как ни старался - придумать не смог...

Изменено 27 октября, 2021 пользователем cahek2202

[propeler]

1 час назад, Sieben сказал:

Щёточные, не все закусывают

Главное преимущество бесщеточного мотора над щеточным - возможность управлять мотором точным поворотом магнитного поля(в долях градуса электрического оборота) а не просто путем ВКЛ/ВЫКЛ. Но это тема для другого обсуждения

Только что, cahek2202 сказал:

она старой версии

Какой именно? с версии 3.5 вроде должно быть одинаково

Только что, cahek2202 сказал:

действительно был мертвый драйвер

Он мог быть не мертвый а с непропаем. Китайцы грешат таким. Я под увиличительным стеклом пересматриваю все контакты и прохожусь паяльником по драйверу и контролеру. 

[cahek2202]

10 минут назад, propeler сказал:

Главное преимущество бесщеточного мотора над щеточным - возможность управлять мотором точным поворотом магнитного поля(в долях градуса электрического оборота) а не просто путем ВКЛ/ВЫКЛ. Но это тема для другого обсуждения

Какой именно? с версии 3.5 вроде должно быть одинаково

видимо 0.8))

Изменено 27 октября, 2021 пользователем cahek2202

[propeler]

Это определенно какой-то клон неопределенной версии. 0.8 это их придуманная нумерация. Ноги 100процентов по другому. Там может вообще не 405RGT6 чип даже

[cahek2202]

4 минуты назад, propeler сказал:

Это определенно какой-то клон неопределенной версии. 0.8 это их придуманная нумерация. Ноги 100процентов по другому. Там может вообще не 405RGT6 чип даже

чип RGT6, стандартная odrive прошивка загрузилась, через odrivetool тесты мотора, энкодера прошли все, а вот odrivewheel не завелась. Инкрементальный энкодер работал, за исключением кнопки на Z. Ну с ней я потом разберусь) тут вроде живая 3.5 появилась после перепайки драйвера, пока на ней соспедоточился. Сегодня вечером токоизмерительные клещи заберу - посмотрю что с БП идет что он в защиту уходит. Вчера при подключении мультиметра в разрыв между БП и odrive плата даже не стартовала почему-то... 

[asanter]

48 минут назад, propeler сказал:

Правильно.

А вот настройки все в обратную сторону  Немного по настройкам:

Enable constant via sine - выключить. Это галочка для поддержки Raceroom. Они шлют еффекты нестандартным способом

Invert joystick direction - ставить или не ставить по тому движеться ли курсор джойстика в правильную сторону в joy.cpl

Invert torque direction - ставить в зависимости того в какую сторону давит сила. совпадает ли с нужным направлением.

Steering range - диапазон вращения.

Steering smoothing - сглаживание самого вывода джойстика(то что видит joy.cpl) . Это чтоб сглаживать шум энкодера. Для инкрементального можно ставить минимально. Но лучше 0 не ставить. можно 1.

Overal effect power - контроль общего усилия всех суммированных эффектов. 0 - нет еффектов вообще 100 - полная сила. Для 12 вольт смело можно ставить 75.

Effect smoothing - сглаживание усилия эффектов.  Ставить минимальное при котором не будет паразитных шумов в моторе. Бывает напримаер в rFactor проходят какие-то сильные пики одиночные - это чтоб их сгладить. Начать с 5. Если никаких странных шумов мотор в играх производить не будет - ставить вообще тогда на 1.

Constant, Periodic, Spring - сила отдельных эффектов. Здесь в большинстве случаев должно стоять 100. Добавлялось чтоб отключать отдельный эффект(если вдруг понадобиться) но если нет спец желания какой-то эффект отключить - ставить в 100. 

Integrated Spring - сила просто центрующей пружины не привязаной к еффектам FFB. Добавлялось чисто для проверки есть ли усилие без запущеной игры. Ставить на 0 непосредственно для игр чтобы не мешало эффектам из игры.

 

Демпинг - да. Он есть. Еще и тебе повезло с мотором у тебя на 30х магнитах скорее всего. Мотор генерирует серьезные токи во время вращения. Для слива генерируемых токов в будушем будет добавлена цепь с тормозным резистором, но сейчас занят другим проектом и не могу сказать когда решение увидит свет. 

Но когда выкрутишь силу еффектов в нужные значения по сравнению с силой еффектов демпинг будет  чувствоваться меньше.

 

P.S. Напиши что получиться .

 

Моторы мне достались жирнющие. 30мм магниты и меди намотали будь здоров. 

Жалко, что сейчас ничего не сделать с тяжестью вращения. После DD щеточного очень непривычно что крутится так туго.

Правильно я понимаю, что раз мне нельзя использовать галку инверсии силы фитбека то мне нужно просто махнуть два любых фазных провода чтобы фидбек по умолчанию работал в правильную сторону? 

Буду пробовать снова. Спасибо!

[propeler]

10 минут назад, asanter сказал:

Правильно я понимаю, что раз мне нельзя использовать галку инверсии силы фитбека то мне нужно просто махнуть два любых фазных провода чтобы фидбек по умолчанию работал в правильную сторону? 

Нет. Это просто на время запуска программы ForceEdit. В ней баг, и она воспроизводит пружину в противоположную сторону. Для игр включите нормально обратно. У вас и эффект пружины пропадал потому что и интегрированая и обычная стояли на 50. Пружина из ForceEdit приходила направленая в обратную сторону от интегрированой- и они друг друга компенсировали.

Изменено 27 октября, 2021 пользователем propeler

[asanter]

1 час назад, propeler сказал:

На одноосевом для инкрементального энкодера ничего не надо. 

А у меня ко второму мотору подключен AS5048. Хотелось бы по возможности его использовать. Так как руль компактнее с ним и не надо ремней никаких. Для этого энкодера нужно в одноосевой  одрайв вносить изменения? Я вроде с ним мотор тоже подключал и в Винде в игровых устройствах крестик оси тоже туда сюда крутился

[propeler]

Только что, asanter сказал:

Для этого энкодера нужно в одноосевой  одрайв вносить изменения?

Не нужно. На одноосевом этих елементов нет.

[Sieben]

2 часа назад, propeler сказал:

Главное преимущество бесщеточного мотора над щеточным - возможность управлять мотором точным поворотом магнитного поля(в долях градуса электрического оборота) а не просто путем ВКЛ/ВЫКЛ. 

О каком вкл выкл идёт речь? 

[propeler]

1 час назад, Sieben сказал:

О каком вкл выкл идёт речь? 

ШИМ. По сути это единственный возможный  способ управления щеточным мотором. Щеточный мотор или находиться в режиме замкнутом или разомкнутом. Замкнули провода - мотор начинает крутиться согласно заложеным характеристикам на поданом количестве вольт. Разомкнули - останавливается. И все, никакой другой контроль что будет делать мотор нам не доступен. Меняя скважность ШИМ мы управляем только скоростью вращения мотора. 

  В бесщеточном моторе доступен более широкий спектр способов управления - в том числе и FOC(управление вектором поля) в котором мы управляем непосредственно усилием с которым ротор пытается занять конкретное положение. Потому что варьируя напряжение на каждой отдельной фазе мы поворачиваем вектор магнитного поля. Поэтому мы например можем установить мотор в режим "удержания" под произвольным углом в рамках полного оборота с очень большой точностью.

Изменено 27 октября, 2021 пользователем propeler

[Sieben]

@propeler 

У DC тоже вектор есть. И PID управление. Если надо тоже. И ты их ещё кажется вместе замесил в одно определение. И PID для DC даже есть в одной из расширенных версий старой EMC. 

Потом. А зачем тут это? ЧПУ, с удержаниями итд, или всё таки FFB база? C FFB в симах всё гораздо проще. В BLDC, способ управления скоростью, не подходит здесь. Вот и всё. Каких-то проблемы для баз в использовании ШИМ, для DC и для этого их применения, вряд ли будут. Ты добиваешься всё того же, что DC делает и так.

[propeler]

45 минут назад, Sieben сказал:

Ты добиваешься всё того же, что DC делает и так.

Ну я бы сказал наоборот. Все что делает BLDC в DC пытаются сымитировать с помощью PID. 

Вообще предлагаю вынести этот разговор из данной темы. Потому что он не имеет смысла. Вам нравятся рули на DC моторах, мне нравятся рули на BLDC моторах. И эта тема о том как сделать такой DD руль при минимальной стоимости. Вы меня не убедите. По комбинации параметров для DD -  вращающиймомент/габариты/тишина/детализацияфидбека/токмотора/отсутствие_cogging_еффекта/ЦЕНА - BLDC вне конкуренции. Вы не найдете другого такого широко доступного мотора способного на 19v-10А выдавать более 8Nm в статике без редуктора, будучи  абсолютно беззвучным, способным воспроизводить различимые еффекты с силой менее полу процента от максимума, иметь размер банки консервов и  при этом иметь цену на рынке меньше 25 долларов. Таких DC моторов в природе нет. 

 

45 минут назад, Sieben сказал:

FFB в симах всё гораздо проще

После опыта использования DD базы я с этим не соглашусь.

 

В качестве иллюстрации на что способен мотор. И это не предел. Он воспроизводит и более мелкие эффекты но их уже камера не ловит. Смотреть со звуком на максиму чтобы понять насколько он тихий.

 

Изменено 27 октября, 2021 пользователем propeler