Дабы новые люди не пугались:
В прошивке с инкрементальным есть места которые нужно доработать, но за несколько месяцев привык и обхожу эти моменты на автомате. В целом руль работает и радует. Хотел выложить фото с готовым штурвалом, но что то затягивается сборка - в конечном итоге дошел до варианта на блютуз 5, надеюсь в ближайшее время доделаю.