Лидеры

Ну что же. Контролер Вариант нумбер ван китайский клон ODrive на одну ось. К этому контролеру нужно приложить минимум рук. Всего лишь надо отпаять три конденсатора и контролер готов. Вот пример с алика https://www.aliexpress.com/item/4000360983169.html . Ключевые слова для поиска других вариантов - ODrive Single. Вариант нумбер два. Контролер на BTN8982. Требует большего приложения рук. Проект лежит в открытом доступе https://easyeda.com/olukelo/btn8982-three-phase-controller_copy_copy Данный проект можно заказать на JLCPCB с монтажем компонетов прямо из easyeda. По прибытию надо будет самому допаять несколько конденсаторов на 100nF, 3 BTN8982, и преобразователь на 5 вольт https://www.aliexpress.com/item/32725312642.html Опционально можно допаять усилители 3 AD8417 если хотите FOC(без них тоже работает но нету контроля по току) и еще один BTN8982 на тормозной резистор. Я пока использую без него. По деньгам когда я все задумывал это получалось сильно дешевле чем ODrive. Сейчас ODrive подешевели на али и уже нужно задуматься есть ли смысл возиться с этим контролером ? на сегодняшний день ODrive стоит около 70$, контролер на BTN8982 с усилителями около 50$, без усилителей около 40$ но требует больше приложения рук. Энкодер Пока остановился на SPI абсолютном серии AS5047/AS5048. Есть вариант нумбер ван - купить готовый на алике https://www.aliexpress.com/item/4000523269801.html Вариант нубмер два - на сайте ams.com можно заказать 5 семплов сенсора бесплатно и распаять их на SOP BREKOUT BOARD типа такой. Тут тоже кому что проще. У меня пока из бесплатных семплов ? В следующей части рассмотрим железячничество.

В АС весьма своеобразный подход в физике. Со стороны выглядит на 5+, управление и поведение машины на первый взгляд достаточно честные, но... до определенного момента ? Видимо то, что не предусмотрено скриптами тупо отсекается. Насчет АСС не знаю. Там тоже "уши" не сделать?