Act labs Force RS (замена логики)

[Rezinoviy_Ded]

Чрезвычайно редкая игрушка. В годы выпуска был мало распространён на территории СНГ. Найти такой сегодня очень трудно. 

Оплётка мягкий кожзам, станина из толстого металла, металлические струбцины с удобными колёсиками и клёвые подрулевые лепестки. Ну и самое главное, собственно из-за чего я его купил - ременной привод! Да, у игрушки, разработанной ещё "до нашей эры" были ремни.

Скрытый текст

Недостатков два: потенциометр в качестве датчика положения вала, совместимость драйверов только с древними системами (Windows 98, Windows ME). Продали мне его полностью рабочим, но проверять это я всё равно не стал. Заводская логика не нужна. Я сразу её выкрутил и выбросил)) Вместе с потенциометром.  Настал черёд создания крепления для оптического энкодера, платы BTS7960 и ардуино с прошивкой EMC Lite. Тут меня ждало разочарование. Ардуино на этой прошивке не работает с драйвером BTS7960. На всякий случай проверил драйвер на плате STM, работает. Ну что ж, это уже вторая попытка подружиться с этой прошивкой, прошлый раз EMC не захотел работать с энкодером от принтера, который работает на этой же плате с прошивкой AI Wave 2016. Кстати BTS7960 так же был проверен на прошивке Ai Wave.

В топку, как говорится. А мы переходим к тому что гарантированно работает. К stm32.

Убедившись что энкодер не влезает в штатное место потенциометра (даже без кожуха) я решил нарисовать для него станину и микроскопический кардан, который будет вставлен в штатное место потенциометра.

Скрытый текст

Приложил, примерил, рассчитал расстояние и прикрутил. Всё отлично, как будто так и было. С BTS7960 проделал ту же процедуру. Нарисовал "столешницу" на четырёх ногах и вклеил её на кожух одного из шкивов. Уместился миллиметр в миллиметр, как будто так и было задумано заводом.

Скрытый текст

Подключил к компу, приступил к тестам. Выяснилась интересная особенность. Если направление вращения энкодера совпадает с направлением вращения баранки в программе, мотор стремится докрутить вал за пределы ограничителя. Т.е. если я проворачиваю руль к границе установленных 540 градусов, логично что руль должен остановиться. Но вместо этого он начинает проворачивать его дальше, до бесконечности. В любую сторону.
Я задумался. А что если переставить контакты энкодера А и Б местами? Переставил, запустил тест. Теперь в программе руль вращается противоположно вращению энкодера. Но, внезапно, ограничение работает нормально.
Ха! Да нужно просто включить инверсию в настройках утилиты MMOSFFB, раз всё заработало! Включаю инверсию, мотор начинает работать противоположным ожидаемому образом. Ну т.е. снова проворачивает его дальше в "точке границы".
Я сделал ещё несколько комбинаций с включением\выключением инверсии и перестановкой контактов А и Б. Результат - мотор нормально ограничивает вращение руля (да и вообще создаёт обратную связь) только с показаниями энкодера, противоположными направлению вращения вала.

Решения пока не придумал.Продолжение следует.

[_rar]

[Lexins]

@Rezinoviy_Ded  поменяй местами контакты: PE9 <--> PE11 и  PA0 <--> PA1

Изменено 29 сентября, 2020 пользователем Lexins

[Sieben]

13 часов назад, Rezinoviy_Ded сказал:

платы BTS7960 и ардуино с прошивкой EMC Lite. Тут меня ждало разочарование. Ардуино на этой прошивке не работает с драйвером BTS7960

Если прошивка под Ардуино, то прекрасно там всё работает. Меняются местами ещё плюс минус мотора с драйвера. Подбери что работает у тебя смотря, уже как и что соединил. 

[Rezinoviy_Ded]

И так, продолжаем издеваться над ископаемым! Кстати я нашёл наклейку с годом присвоения гарантии - "Warranty: 12 2003".

Я долго разглядывал "зияющую пропасть" в панцире этого руля, оставшуюся после извлечения штатной логики и разъёма под картриджи. Прикидывал как размещу разъёмы на будущей заглушке. Прикинул, нарисовал деталь.

Скрытый текст

Сойдёт, подумал я, и отправил на печать. Сам занялся долгожданной проверкой. Прежде чем заниматься подключением штатных кнопок и лампочек, надо хотя бы убедиться что эта конструкция хоть сколько-то жизнеспособна.

• Втыкаю в комп, подключаю БП. Странно, руль какой-то ватный. Хотя в настройках всё на нуле.
• Отключаю БП. Руль всё ещё ватный, как будто что-то мешает проворачивать вал. (Я забеспокоился, наверное подшипникам хана.)
• Совершенно расстроенный отключаю STM32 от компа, уже подумываю об очередной разборке руля, замене подшипников и случайно проворачиваю руль... Он крутится легко! Я задумался. Как такое может быть?
• Подключаю к usb ещё раз. Руль снова ватный.
• Недоверчиво проверяю БП, он всё ещё не подсоединён к рулю. Как!? Откуда на моторе такой ток, который приводит к созданию поля, препятствующего свободному вращению вала?

Конечно после я поигрался с настройками MMos ForceFeedback, но безрезультатно. Утилита не причём.

Сижу теперь, много думаю.

Тем временем заглушка распечатана.

Скрытый текст

Следом распечатал "столик" для STM32. А чтобы не приклеивать его к днищу руля, распечатал уголок, который можно надеть на корпус одной из струбцин. Склеено, прикручено и установлено.

Скрытый текст

 

 

Новое наблюдение. Если проворачивать руль медленно, сопротивления он не встречает. Как только я начинаю резко проворачивать его, ощущается встречный толчок.
Но, минуточку. БП я не подключал. Как такое может быть?

Изменено 4 октября, 2020 пользователем Rezinoviy_Ded

[Beg]

3 часа назад, Rezinoviy_Ded сказал:

Недоверчиво проверяю БП, он всё ещё не подсоединён к рулю. Как!? Откуда на моторе такой ток, который приводит к созданию поля, препятствующего свободному вращению вала?

при подаче питания (+5В) на контакты (R_en и L_en) Н-мост замыкает накоротко провода на мотор, тем самым мотор превращаешься в закороченный генератор

я решил проблему вот так:

(отключил скрутку VCC+R_en+L_en от +5В на STM32, работает к сожалению не со всеми BTS)

3 часа назад, Rezinoviy_Ded сказал:

Если проворачивать руль медленно, сопротивления он не встречает

сила сопротивлления ~ прямо пропорциональна скорости вращения (т.к. возрастает ЭДС на двигателе, возрастает ток, а из за тока возрастает и сила сопротивления вращению)

[Rezinoviy_Ded]

@Beg

С моим экземпляром получилось, отлично. С этим разобрались. 

Ну а теперь самая долгая и нудная часть - подключение россыпи кнопок к плате. Караван как-то в своей теме делился распиновкой STM32F4 под кнопки G27. Вот мне нужно то же самое, но для STM32F103VET6. Видел где-то распиновку моей платы с тремя или четырьмя кнопками, но у меня то их двенадцать. Да ещё плюс четырёхпозиционный джойстик в центре баранки. К каким выводам можно/нужно всё подключать я не знаю. 

[Sasha Kuzz]

И что дальше........?