ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[misha229]

@Vitaliiэто мне написали, чтобы проверить работает ли энкодер.

[Adilrepas]

On 1/7/2022 at 12:30 AM, propeler said:

Думаю это просто ошибка KiCad. Я помоделировал в симуляторе без той точки возле R4 все должно работать

 

 

 

да, это была моя ошибка при создании схемы, не должно быть связи в r4 с выводом 2 opam

 

On 1/6/2022 at 11:58 PM, ALeX71 said:

Это русский юмор. )

А ваш резистор нагревается, нужен ли ему радиатор?   Как я понимаю, там не так много энергии, чтобы нагреть резистор.

совсем не жарко, я использую сервопривод переменного тока мощностью 1 кВт с блоком питания 48v.

Я ставлю предельное напряжение vesc на 50v, с тормозным резистором напряжение никогда не поднимается выше 49v

Изменено 8 января, 2022 пользователем Adilrepas

[dilesmo]

У меня проблема с подключением магнитного энкодера AS5048 к odrive 3.5. После включения питания на плату, если магнита нет рядом с энкодером, происходят скачки в показаниях около 5 секунд по времени (как показано на гифке). Дальше все затихает. Если во время этих скачков поднести магнит, то все будет работать. Если поднести магнит раньше или позже, то ничего работать не будет. 

Но ведь в нашей конструкции магнит не снимается и постоянно находится в конструкции еще до включения. В этом случае нет никаких скачков в показаниях при включении, энкодер никак не реагирует на изменение магнитного поля. @propeler и все все все, сталкивались ли вы с такой проблемой?

Кстати, пробовал подключить инкрементальный энкодер AMT103. С ним все работает. Для него накатывал прошивку odrive-incremental-20210530, для абсолютного odrive-as504x-20211216.

Изменено 8 января, 2022 пользователем dilesmo

[aleksl]

Пришла плата odesc 3.6, начал испытывать под прошивку с инкрементальным энкодером 1000ппр. Мотор 36v 350Вт. Работает не адекватно вообще, бился 2 дня так и не смог добиться адекватной работы. То фидбека нет, то в крайних положениях улетает хз куда, менял настройки программы по рекомендациям с форума. Подключал к лбп, менял напряжение от 12 до 19. Короче нифига не разобрался. Вроде есть упоры крайние но в тестах wheelchek иногда к райних положениях улетает куда то и начинает потреблять 13+ ампер тока до перезагрузки. Подключал к АКБ Шурика, разницы нету. Что это глюки прошивки? Запускал ассету корсу. Там вообще нет фидбека

Энкодер работает нормально, положение колеса читается в Виндоус хорошо

[asanter]

Только что, aleksl сказал:

Пришла плата odesc 3.6, начал испытывать под прошивку с инкрементальным энкодером 1000ппр. Мотор 36v 350Вт. Работает не адекватно вообще, бился 2 дня так и не смог добиться адекватной работы. То фидбека нет, то в крайних положениях улетает хз куда, менял настройки программы по рекомендациям с форума. Подключал к лбп, менял напряжение от 12 до 19. Короче нифига не разобрался. Вроде есть упоры крайние но в тестах wheelchek иногда к райних положениях улетает куда то и начинает потреблять 13+ ампер тока до перезагрузки. Подключал к АКБ Шурика, разницы нету. Что это глюки прошивки? Запускал ассету корсу. Там вообще нет фидбека

Сейчас прошивка дорабатывается. Так что сидим ждем стабильную версию. Это не у Вас она не работает. К сожалению на данный момент все так и должно быть. 

[aleksl]

@asanter , я читал что вроде есть люди у которых все работает нормально на одеск плате

[asanter]

Только что, aleksl сказал:

@asanter , я читал что вроде есть люди у которых все работает нормально на одеск плате

Я так понимаю, что речь про версию для абсолютного энкодера. Я пару вкладок назад выкладывал в теме видосы как ведет себя прошивка и автор подвердил, что знает про эти баги и будет над ними работать. Вела она себя также как и у Вас в описании

[aleksl]

@asanter , поведение аналогичное как у тебя на видео с ютюб 1 в 1

[asanter]

Только что, aleksl сказал:

@asanter , поведение аналогичное как у тебя на видео с ютюб 1 в 1

В таком случае остается только ждать. Если надо на чем то играть то либо заказать абсолютный энкодер ну или пока посидеть на щеточном моторе. Тут все уже зависит от товарища @propeler и от того когда у него появится время, чтобы доделать прошивку.

[aleksl]

Удалось наконец в праздники попасть в гараж, начал колхозить базу. За основу взял бесполезный руль Logitech formula force ex, который много лет лежал на чердаке.  С помощью болгарки и сварки сделал крепление для мотора внутрь корпуса руля. Энкодер и его крепление термосоплями временное.. УЗБ порт на одеск кстати отвалился сразу, припаял провод от того же логитек. Не мог допереть куда идет пин 5 В USB  на плате одеск, оказывается он там никуда не подключен)

 

 

Вид с крышкой и снизу. После отладки можно и внешний вид в порядок привести. Крепление на удивление держит хорошо , думал будет хуже

[aleksl]

Народ, а то что мотор при включенном одеск крутится туго как на закороченных проводах обмоток это нормально? Так и должно быть?

[asanter]

5 минут назад, aleksl сказал:

Народ, а то что мотор при включенном одеск крутится туго как на закороченных проводах обмоток это нормально? Так и должно быть?

Да. В следующей версии прошивки обещают реализовать сброс токов, генирируемых мотором,  в тормозной резистор. Почитайте тему чуть раньше. Несколько страниц это обсуждаем уже

 

[propeler]

08.01.2022 в 9:57 PM, aleksl сказал:

Народ, а то что мотор при включенном одеск крутится туго как на закороченных проводах обмоток это нормально? Так и должно быть?

Да. Потому что по сути во время работы мотор всегда в закороченном состоянии. Часть времени на общую землю, часть на питание. Так что это можно считать встроенным уровнем демнпинга мотора. От него не избавиться даже сбросом тока на тормозной резистор(проверено, сброс уже реализован в черновом варианте скоро выкачу прошивку). Мне только недавно дошло что он не поможет уменьшить демпфирование по описаной выше причине....

[aleksl]

@propeler , когда я испытывал плату гироскутера с  прошивкой https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC заметил что в режиме управления моментом колесо крутится свободно без закорачивания обмоток, в других режимах так же как и на твоей крутится туго. Как там это реализовано? От идеи в качестве контроллера платы гироскутера решил отказаться. т.к. она работает на датчиках холла и у них очень большая погрешность и работает из за этого не адекватно. Да, прошивка предполагает использование внешнего энкодера, но я так и не разобрался какой нужен энкодер и как его использовать...  

[propeler]

4 часа назад, aleksl сказал:

. Как там это реализовано?

Надо бы глянуть. Посмотрю как реализовано. Спасибо за наводку.

 

З.Ы. Посмотрел я в код... это жесть. Код походу сгенерирован из матлаба и что-то там разобрать анриал. увы.

Изменено 13 января, 2022 пользователем propeler

[Vitalera]

А какая мощность движка должна быть?350 ват?А то на алике только 250 вытные движки

[asanter]

11.01.2022 в 8:51 PM, propeler сказал:

Да. Потому что по сути во время работы мотор всегда в закороченном состоянии. Часть времени на общую землю, часть на питание. Так что это можно считать встроенным уровнем демнпинга мотора. От него не избавиться даже сбросом тока на тормозной резистор(проверено, сброс уже реализован в черновом варианте скоро выкачу прошивку). Мне только недавно дошло что он не поможет уменьшить демпфирование по описаной выше причине....

Т.е. мы имеем такую же проблему как и с электромобилями, у которых двигатель с постоянными магнитами, и изза этого их нельзя буксировать, так как даже в выключенном состоянии мотор будет греть сам себя? Я правильно понимаю, что есть очень большая вероятность, что от тяжелого кручения мотора не получится избавится вообще?

А как тогда работают другие DD рули покупные? Там же тоже магниты постоянные наклеены!

 

Изменено 14 января, 2022 пользователем asanter

[propeler]

15 часов назад, asanter сказал:

как тогда работают другие DD рули покупные

В тех рулях стоят сервомоторы промышленные по 300+ баксов, а не дешёвый 20баксовый мотор от ховерборда в те моторы больше ума вложено. Характеристики индукции и прочего разные.

 

15 часов назад, asanter сказал:

даже в выключенном состоянии мотор будет греть сам себя? Я правильно понимаю, что есть очень большая вероятность, что от тяжелого кручения мотора не получится избавится вообще

Ну у нас не настолько страшно. Я изучаю вопрос. Как-то ж в Торк режиме прошивка вышеуказанная работает со свободным вращением... Есть мысли о том что может дать нужный результат. А может и не дать. Вообще с 300мм баранкой эффект уже не такой страшный. С 320мм уже вообще приятно. На покупных рулях ведь народ демпинг все равно накручивает. Совсем пустой руль то тоже не сильно приятен

[aleksl]

@propeler , Ты абсолютно прав. демпинг должен быть. Но ведь на разной мощности моторов он будет разный. По мне на моем 350Вт 36В уж очень туговато, а хотелось бы его регулировать

[Beg]

@propeler я на моторах постоянного тока тоже боролся с закороченными обмотками, и нашел следующее решение - я отключаю драйверы полумостов в моменты когда ффб = 0, тем самым руль вращается легко и без сопротивления

так же например на прошивке EMC - для управления H-мостом кроме двух PWM каналов (лево_право для управления вращенем мотора) есть еще и логичекий канал для включения/активации моста (схема была для ibt2 BTS7960 модуля)  

видео о том как вращаются мощные коллекторные моторы с замкнутыми и разомкнутыми обмотками 

этот якобы реалистичный демпинг очень сильно мешает рулить
на мощном моторе когда я просто плавно поворачиваю руль - я не могу идентифицировать эффекты ффб вплоть до 10-15%
там просто туго и все
ну если руль неподвижен, то понятно все почувствуется, но именно в динамике все сливается в одну непонятную кучу

Изменено 15 января, 2022 пользователем Beg

[propeler]

15.01.2022 в 5:26 PM, Beg сказал:

моменты когда ффб = 0, тем самым руль вращается легко и без сопротивления

Отключать то без проблем когда 0, проблема что 0 из игра практически не приходит. Всегда есть какой-то эффект и тогда уже бтнки замкнуты и описанный эффект демпфинга присутствует. Тут нужно правильный FOC алгорит. Раз люди пишут что на той прошивке ховербордной есть фривилинг, значит это возможно. Нужно просто найти правильный алгоритм.

[Beg]

@propeler ок, я понял
тогда можно снять механическую характеристику "тормоза" двигателя с закороченными обмотками (момент на валу/скорость вращения), родобрать зависимость математически  и потом принудительно сверху как функцию от скорости наложить сигнал на вращение

получится нечто типо имитиции работы электроусилителя руля

8 минут назад, propeler сказал:

проблема что 0 из игра практически не приходит

не соглашусь, в том же иР когда играет подвеска на неровной дороге в повороте с отключеннием драйверов руль отчетливо проваливается в пустоту, с постоянно включенными драйверами такого нет

[Dimonozawr]

Давайте титаны и мегамозги. Я верю у вас получиться добить ся отлично работающего руля. @propeler, черт возьми, так хочется помочь, но я не знаю чем. Читаю вот это все и чувствую себя дельфином: вроде умное, но даже лапок нет))

[MadInt]

У меня руль на VESC,  отдача FFB управляет током. Так вот при нулевом токе руль крутится свободно.

[Vitalii]

надо повысить частоту обновления платы с играми а то не хватает информации от физического движка игры