ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[ALeX71]

Ребят, у кого есть форза 5 попробуйте руль к ней зацепить.
Я счастливый обладатель EMC + vesc = форза 5 с подключенным рулем после заставки закрывается) Я счастлив...

[kzeml]

@ALeX71  попробуй в игре без подключенного руля снизить частоту для руля.

[aleksl]

Протестил последнюю обнову- работает отлично. Подключил резистор на сброс к штатному выходу odesc(был в комплекте с платой). Работает как надо. 

[aleksl]

Z индекс в последней версии не реализован? Не увидел упоминаний в посте с обновлением.  Так же я думаю может уже пора иконку прикрутить к программе настройки?

[VOJEDI]

Как правильно называется плата для тормозного резистора? Есть возможность её найти на али?

[ALeX71]

20 минут назад, VOJEDI сказал:

Как правильно называется плата для тормозного резистора? Есть возможность её найти на али?

FR120N

[propeler]

Обновил програмку настройки. Теперь можно сохранять профили. 

[Johnet]

@propeler Не подскажете для двухосевого ODrive,когда можно прошивку ожидать?

Ваш новый джойстик (фото выше выкладывали) Там получается практически прямой привод или передача тоже есть? Ось сколько физических отсчетов получается?

Изменено 27 мая, 2022 пользователем Johnet

[propeler]

27.05.2022 в 7:29 AM, Johnet сказал:

@propeler Не подскажете для двухосевого ODrive,когда можно прошивку ожидать?

Ваш новый джойстик (фото выше выкладывали) Там получается практически прямой привод или передача тоже есть? Ось сколько физических отсчетов получается?

Еще не готова над ней еще идут работы

Привод не прямой, с редукцией. Где-то  около 3400 отсчетов на ось

 

[stasdelmar]

Отчитываюсь об ошибках.

Хаотично, не систематично отваливается связь с контроллером (USB отвалов нет, но перестают передаваться координаты, зависает FFB).

Тормозной резистор разогревается как кипятильник на полностью стоящем руле, при этом блок питания достаточно разогревается. т. е. ток просто "без тормозов" идет в тормозной резистор.

Конфиг: ODESC3.6 БП 24В 400W, резистор 0.5Om 50W. Есть защитный диод и резистор на IRF3205  2Om 25W на операционнике. Колесо мелкое, 5" мощность 250W магниты 20мм. Энкодер 1000PPR через шевронную передачу 1:4 = 16000CPR. Экспериментально подобрано 10 полюсов (при других значениях руль не стабилен, защёлкивается)

Лимит мощности поставлен в 40%. Тормозной лимит 10%

За полчаса в AC до мотора не дотронуться, но играть невозможно, из-за зависаний.

Изменено 31 мая, 2022 пользователем stasdelmar
картинка

[Digy]

15 часов назад, stasdelmar сказал:

Отчитываюсь об ошибках.

Хаотично, не систематично отваливается связь с контроллером (USB отвалов нет, но перестают передаваться координаты, зависает FFB).

Тормозной резистор разогревается как кипятильник на полностью стоящем руле, при этом блок питания достаточно разогревается. т. е. ток просто "без тормозов" идет в тормозной резистор.

Конфиг: ODESC3.6 БП 24В 400W, резистор 0.5Om 50W. Есть защитный диод и резистор на IRF3205  2Om 25W на операционнике. Колесо мелкое, 5" мощность 250W магниты 20мм. Энкодер 1000PPR через шевронную передачу 1:4 = 16000CPR. Экспериментально подобрано 10 полюсов (при других значениях руль не стабилен, защёлкивается)

Лимит мощности поставлен в 40%. Тормозной лимит 10%

За полчаса в AC до мотора не дотронуться, но играть невозможно, из-за зависаний.

У меня ODESC со штатным тормозным резистором (без доп "опций" в виде диодов и операционников), колесо 6,5" 350W, магниты 19мм, энкодер 1000PPR с передачей 1:2,5 ремнём. Штатные 15 пар полюсов. БП 12В дофига кWат. Лимит мощности 75%. Тормозной лимит 10%. Так же пробовал с БП 24В9А.

Играл в AC, ACC и PC2. Всё отлично, тормозной резистор чуть тёплый, колесо нагревается конечно, но я направил на него вентилятор 120мм - стало лучше.

[propeler]

31.05.2022 в 4:28 PM, stasdelmar сказал:

резистор 0.5Om 50W

Это слишком низкое сопротивление. при 10%  на резистор может сбрасываться до 24*0.1 вольт, это 2.4/0.5 -> 4.8 ампер, что дает 115W. Я использую резистор на 10 ом. На нем при 10% и БП на 15В  сбрасываться 15*0.1/10 -> 0.15А в максимуме. Этого достаточно чтобы БП  не уходил в защиту по напряжению.

31.05.2022 в 4:28 PM, stasdelmar сказал:

Экспериментально подобрано 10 полюсов

Это неправильно. Раз уж вы знаете размер магнитов откройте мотор еще раз, посчитайте магниты и поделите на 2. Полученное значение введите в программу.

И еще раз в вас мотор мельче попробуете уменьшить P gain и I gain в два а то и в четыре раза. И посмотрите что будет.

 

 

[stasdelmar]

1 час назад, propeler сказал:

что дает 115W

Да уж, многовато. Пока поставлю 5%

1 час назад, propeler сказал:

чтобы БП  не уходил в защиту

Я собрал на коленке ту схему на операционнике, уходы в защиту на моем прошлом блоке (18В 6А) прекратились. Он спокойно выдерживал лимит в 27% мощности, дальше по перегрузке отключался за крайними положениями "Soft stop".

31.05.2022 в 9:28 PM, stasdelmar сказал:

Хаотично, не систематично отваливается связь с контроллером

Не понятны причины, но если я ставлю свой слабый БП (18В 6А) провалы координат и FFB прекращаются. На Блоке 24В 400W отвалы произвольные по частоте возникновения и длительности (от 0.1 сек по ощущениям как мелкий удар в руль до примерно секунды, как полное зависание). Причем в контроллере при этом по всей видимости процессы не останавливаются и при "отвисании" координаты в игре становятся как накрутил руль и сила на руле возникает как будто я его до этого места докрутил мгновенно, иногда очень сильные удары, естественно полная потеря машины в игре. Вопрос, это могут быть помехи от самого блока в шину USB?

1 час назад, propeler сказал:

посчитайте магниты и поделите на 2

Магнитов всего 20, катушек на статоре 18. Похоже нет ошибки. 

1 час назад, propeler сказал:

И еще раз в вас мотор мельче попробуете уменьшить P gain и I gain в два а то и в четыре раза. И посмотрите что будет.

На что стоит обратить внимание при этом изменении? То есть что изменится, чтобы понимать, повлияло изменение или нет?

 

[propeler]

1 час назад, stasdelmar сказал:

На что стоит обратить внимание при этом изменении? То есть что изменится, чтобы понимать, повлияло изменение или нет?

Вкратце. если повышать то алгоритм быстрее адаптируется к изменению  данных с датчиков тока. Но поскольку эти данные сами по себе "шумные", датчик положения дискретный, то в какой-то момент алгоритм начинает подавать на мотор довольно "шумный" сигнал. При включенном моторе с нулевым усилием на нем в условиях тишины из мотора будет слышно некоторые пощелкивания, попискивания и другие легкие шумы. Сам мотор при этом слегка может подрагивать. Это может быть не видно глазом но чувствоваться если прикоснуться к мотору. Это чревато также повышенным нагревом. Если понижать значения то шумы уходят, дрожание мотора уходит. Но в какой-то момент алгоритм становиться настолько медленно реагирующими и сглаженным что начинают появляться эффект запаздывания. Он не тк чувствуются когда на руле есть усилие. Но если отключить эффекты и просто крутануть быстро рулем с резкой остановкой, то чувствуется как будто руль немного хочет прокрутиться после остановки. Такой себе микротолчек в изначальном направлении кручения руля. Вот нужно найти среднее положение когда уже нет шумов и когда нет этого запаздывания. У меня на моторе 6.5 с 30 магнитами и обмоткой в 5 жил на P/I значениях 0.4/400 мотор вполне слышимо пощелкивает. На 0.01/50 - прям ощутимо чувствуется толчек при остановке быстрого вращения. на 0.2/100 я нашел себе баланс. 

 

По фотке. У тебя провода внутри мотора прям так и торчат, Без изоляции ?

[stasdelmar]

8 часов назад, propeler сказал:

У тебя провода внутри мотора прям так и торчат, Без изоляции ?

Питающие провода на этом фото отсутствую, снимал для сверления центра вала под AS5147. После сверления провода вернул обратно как было по заводу, в термоусадку, и на стяжку к одной из опро статора, чтобы не подцепить болтами крепления быстросъема рулевого колеса. Болты там на полвитка торчат внутрь мотора.  Термоусадка примерно на треть-половину закрывает провода обмотки после места пайки.

 

8 часов назад, propeler сказал:

начинает подавать на мотор довольно "шумный" сигнал

Шум по типу "песка в подшипниках" на моторе я замечал. Попробую убавить, и поискать значения, поделюсь результатами.

  

8 часов назад, propeler сказал:

на 0.2/100 я нашел себе баланс.

Соотношение между P и I как-то рассчитывается? Похоже что там может быть зависимость.

Изменено 2 июня, 2022 пользователем stasdelmar
p/i

[misha229]

Вопрос ко всем кто делает этот проект, есть кто из Екатеринбугра, мне бы помочь проверить и запустить электронику. Если есть кто отпишитесь в ЛС, а то уже год страдаю, а толку 0. 

И можете ещё ссылку дать на проверенного продавца с энкодерами. 

Изменено 18 июня, 2022 пользователем misha229

[stasdelmar]

18.06.2022 в 9:42 PM, misha229 сказал:

на проверенного продавца с энкодерами

я заказывал тут https://aliexpress.ru/item/1005003374470009.html

[misha229]

Хочу поделится со всеми радостью оно живое, и моя проблема была связана с тем что питания для открытия энкодера не хватало. Подкинут плюс на БП 24В (край для моего энкодера) и оно заработало. В общем если у кого-нибудь будет такая проблема, вы знаете как ему помочь.

[ALeX71]

18 минут назад, misha229 сказал:

Хочу поделится со всеми радостью оно живое, и моя проблема была связана с тем что питания для открытия энкодера не хватало. Подкинут плюс на БП 24В (край для моего энкодера) и оно заработало. В общем если у кого-нибудь будет такая проблема, вы знаете как ему помочь.

Мои поздравления! Теперь только вперед, тут без вариантов!

[Johnet]

Уважаемый @propeler не подскажите, двухосевую прошивку можно ожидать, или вы вы прекратили работу над ней? Просто сейчас ODirive жутко дешевые. Если я приобрету контроллер вы сможете предоставить для него прошивку? Так же обязательно ли покупать инкрементальные энкодеры или прошивка для ODrive так же будет поддерживать AS5048?

[propeler]

5 часов назад, Johnet сказал:

двухосевую прошивку можно ожидать, или вы вы прекратили работу над ней?

Можно, она на финальной прямой.  Точнее она готова, дописываю программу настройки. Скоро будет пост на DCS и на Ил-2 форуме. Поддержка будет только инкрементальных. В ближайшем будущем планов на возврат к магнитным нет. 

[Johnet]

А вот такие энкодеры подойдут? (У вас такие видел.) А какая у них маркировка?

Изменено 28 июня, 2022 пользователем Johnet

[propeler]

31 минуту назад, Johnet сказал:

А вот такие энкодеры подойдут? (У вас такие видел.) А какая у них маркировка?

Да, я свои устройства делаю на таких энкодерах. Это энкодеры AMT-102, AMT-103, AMT-10E2 и AMT-10E3. Как обычные так и с припиской V, какие будут в наличии

Изменено 28 июня, 2022 пользователем propeler

[4elic]

28.06.2022 в 3:27 AM, Johnet сказал:

Просто сейчас ODirive жутко дешевые

А можно носом тыкнуть? На алике я особой разницы не заметил. Может не туда смотрю. 

[Johnet]

8 часов назад, 4elic сказал:

А можно носом тыкнуть?

Вот. Были 8 тыс. руб. сейчас 5.