2dof платформа на ардуино + сервомоторы

[GranDoxin]

[expresso07]

ага, именно этот человек делал мою платформу

[JohnDoe]

@GranDoxin,

Ишь, оживился…

Не хрен на моушен-платформы отвлекаться — баранку делай давай : )

[expresso07]

кстати да - заказывать мне еще один q1r маму или нет?

[GranDoxin]

Ишь, оживился…

Так это же наоборот хорошо.. ))

 

кстати да - заказывать мне еще один q1r маму или нет?

Ну погоди, заказывать надо когда будет к чему... ))

[GranDoxin]

[AntonP]

Класс!!!!

[mypkuh]

китайцы радуют доставка за 12 дней.

 

[spoiler=Готовь кокпиты летом]

 

 

 

Заканчиваю первый этап, остались моторы дождаться и начинаю собирать стенд.

[mypkuh]

Добавляем к нашим расходам +1500р. П.О по извлечению данных из игр, оказывается стоит денег) Кряка я не нашел, а я искал (нет)

затраты на сегодняшний день:

1. Два мотора 2400р экзист автодок
    
   
2. Адруино и МоторМосты 500р али
    
   
3. два БП 12вольт 16А примерно 2000р (БУ)авито
    
   
4. Поты 300р 10шт(продаются партиями) али
    
   
5. ПО simtools 1500р
    
   
6. Провода и расходы на пайку
    
   
7. Кардан, расходы на сварку и металл еще неизвестны.
   

[spoiler=Мотор от ланоса]https://fotki.yandex...80/view/2120681

 

 

[spoiler=наша схема и что получилось]https://fotki.yandex...80/view/2120680

https://fotki.yandex...80/view/2120679

 

 

В. Почему нужен мотор от ланоса?

О. У него масса не на корпусе, а отдельным проводом!

 

З.Ы. еслиб я знал, что все не так просто я бы не начал! это только начало, а уже столько гемороя. надеюсь хватить сил

[TOPMO3]

П.О по извлечению данных из игр, оказывается стоит денег)

Для самодельщиков бесплатно. Тебе надо у них на форуме завести тему про свою конструкцию (на англ, через гугл транслейт), такая тема является как бы подтверждением того, что тебе нужна DIY-лицензия

[mypkuh]

Кардан

https://goo.gl/photo...r5YZHxMG247KuDA

https://goo.gl/photo...6xHeNx4ttJWHct7

при покупке обращать внимание на состоянии крестовины, чтобы легко вращалась)

 

UPD

Хорошие новости "оно заработало" видео с полей

https://www.youtube.com/watch?v=fYMBm8TMLGw

Изменено 5 сентября, 2017 пользователем mypkuh

[GranDoxin]

Вж вж насколько тихо или громко для уха?

[mypkuh]

Вж вж насколько тихо или громко для уха?

ну на столе слышно, после установки моторы стоят за креслом, пилот обычно в наушниках и шлеме, врятли услушит

[GranDoxin]

пилот обычно в наушниках и шлеме, врятли услушит

Ну это смотря какой пилот.. у меня вот и шлема то нет : )

На самом деле я не за пилота беспокоюсь, а за окружающих. Насколько оно может или не может досаждать им... В домашних условиях это немаловажно.

[expresso07]

нормально со звуком. шум лично у меня только от вентиляторов, охлаждающих сам мост adruino. пения птиц и скрипов, как с актуторами, тут тоже нет. икто не жаловался, хотя и вечером бывает гоняю

[mypkuh]

вот и первые головняки, хз чо с левым мотором

[Deriy]

Какой софт используешь?

Когда я ради экперимента делал на ардуино и 6 рулевых машинках миниплатформу 6dof, одна их машинок тоже дергалась. На форуме XSimulator никто вразумительного ответа не дал. Начал разбираться, и оказалось что нужно было увеличить время задержки в настройках софта. После этого всё заработало как надо. На картине эток параметр установлен на 20 м.сек. Я его повышал до тех пор пока сбои не прекратились.

[mypkuh]

Какой софт используешь?

Когда я ради экперимента делал на ардуино и 6 рулевых машинках миниплатформу 6dof, одна их машинок тоже дергалась. На форуме XSimulator никто вразумительного ответа не дал. Начал разбираться, и оказалось что нужно было увеличить время задержки в настройках софта. После этого всё заработало как надо. На картине эток параметр установлен на 20 м.сек. Я его повышал до тех пор пока сбои не прекратились.

 

измение данной настройки увы не помогает. единственное что остается это либо в коде ардуино что-то или мотор такой глюченый.

вот мой код мб кто разбирается в таких?)

 

[spoiler=код ардуино]

/*
Arduino code for dynamic playseat 2DOF
Created 24 May 2011 by Jim Lindblom SparkFun Electronics https://www.sparkfun.com/products/10182 "Example Code"
Created 24 Apr 2012 by Jean David SEDRUE Version betatest26 - 24042012 http://www.gamoover.net/Forums/index.php?topic=25907
Updated 20 May 2013 by RacingMat in english http://www.xsimulator.net/2dof-wiper-motor-playseat/ in french : http://www.gamoover.net/Forums/index.php?topic=27617
Updated 30 April 2014 by RacingMat (bug for value below 16 corrected)
*/
#define BRAKEVCC 0
#define RV 2 //beware it's depending on your hardware wiring
#define FW 1 //beware it's depending on your hardware wiring
#define STOP 0
#define BRAKEGND 3
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define pwmMax 255 // or less, if you want to lower the maximum motor's speed
// defining the range of potentiometer's rotation
const int potMini=300;
const int potMaxi=800;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define motLeft 0
#define motRight 1
#define potL A0
#define potR A1
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DECLARATIONS
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/* VNH2SP30 pin definitions*/
int inApin[2] = {
7, 4}; // INA: Clockwise input
int inBpin[2] = {
8, 9}; // INB: Counter-clockwise input
int pwmpin[2] = {
5, 6}; // PWM input
int cspin[2] = {
2, 3}; // CS: Current sense ANALOG input
int enpin[2] = {
0, 1}; // EN: Status of switches output (Analog pin)
int statpin = 13; //not explained by Sparkfun
/* init position value*/
int DataValueL=512; //middle position 0-1024
int DataValueR=512; //middle position 0-1024
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// INITIALIZATION
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup()
{
// serial initialization
Serial.begin(115200);
// initialization of Arduino's pins
pinMode(statpin, OUTPUT); //not explained by Sparkfun
digitalWrite(statpin, LOW);
for (int i=0; i<2; i++)
{
pinMode(inApin[i], OUTPUT);
pinMode(inBpin[i], OUTPUT);
pinMode(pwmpin[i], OUTPUT);
}
// Initialize braked for motor
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// Main Loop ////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop()
{
int sensorL,sensorR;
readSerialData(); // DataValueR & L contain the last order received (if there is no newer received, the last is kept)
// the previous order will still be used by the PID regulation MotorMotion Function
sensorR = analogRead(potR); // range 0-1024
sensorL = analogRead(potL); // range 0-1024
motorMotion(motRight,sensorR,DataValueR);
motorMotion(motLeft,sensorL,DataValueL);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Procedure: wait for complete trame
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void readSerialData()
{
byte Data[3]={
'0','0','0' };
// keep this function short, because the loop has to be short to keep the control over the motors
if (Serial.available()>2){
//parse the buffer : test if the byte is the first of the order "R"
Data[0]=Serial.read();
if (Data[0]=='L'){
Data[1]=Serial.read();
Data[2]=Serial.read();
// call the function that converts the hexa in decimal and that maps the range
DataValueR=NormalizeData(Data);
}
if (Data[0]=='R'){
Data[1]=Serial.read();
Data[2]=Serial.read();
// call the function that converts the hexa in decimal and maps the range
DataValueL=NormalizeData(Data);
}
}
if (Serial.available()>16) Serial.flush();
}
////////////////////////////////////////////////////////
void motorMotion(int numMot,int actualPos,int targetPos)
////////////////////////////////////////////////////////
{
int Tol=20; // no order to move will be sent to the motor if the target is close to the actual position
// this prevents short jittering moves
//could be a parameter read from a pot on an analogic pin
// the highest value, the calmest the simulator would be (less moves)
int gap;
int pwm;
int brakingDistance=30;
// security concern : targetPos has to be within the mechanically authorized range
targetPos=constrain(targetPos,potMini+brakingDistance,potMaxi-brakingDistance);
gap=abs(targetPos-actualPos);
if (gap<= Tol) {
motorOff(numMot); //too near to move
}
else {
// PID : calculates speed according to distance
pwm=195;
if (gap>50) pwm=215;
if (gap>75) pwm=235;
if (gap>100) pwm=255;
pwm=map(pwm, 0, 255, 0, pwmMax); //adjust the value according to pwmMax for mechanical debugging purpose !
// if motor is outside from the range, send motor back to the limit !
// go forward (up)
if ((actualPos// go reverse (down)
if ((actualPos>potMaxi) || (actualPos>targetPos)) motorGo(numMot, RV, pwm);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorOff(int motor){ //Brake Ground : free wheel actually
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
analogWrite(pwmpin[motor], 0);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorOffBraked(int motor){ // "brake VCC" : short-circuit inducing electromagnetic brake
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
analogWrite(pwmpin[motor], 0);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorGo(uint8_t motor, uint8_t direct, uint8_t pwm)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
if (motor <= 1)
{
if (direct <=4)
{
// Set inA[motor]
if (direct <=1)
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
// Set inB[motor]
if ((direct==0)||(direct==2))
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
analogWrite(pwmpin[motor], pwm);
}
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorDrive(uint8_t motor, uint8_t direct, uint8_t pwm)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
// more readable function than Jim's (for educational purpose)
// but 50 octets heavier -> unused
if (motor <= 1 && direct <=4)
{
switch (direct) {
case 0: //electromagnetic brake : brake VCC
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
break;
case 3: //Brake Ground (free wheel)
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
break;
case 1: // forward : beware it's depending on your hardware wiring
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
break;
case 2: // Reverse : beware it's depending on your hardware wiring
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
break;
}
analogWrite(pwmpin[motor], pwm);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// testPot
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void testPot(){
Serial.print(analogRead(potR));
Serial.print(";");
Serial.println(analogRead(potL));
delay(250);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void testpulse(){
int pw=120;
while (true){
motorGo(motLeft, FW, pw);
delay(250);
motorOff(motLeft);
delay(250);
motorGo(motLeft, RV, pw);
delay(250);
motorOff(motLeft);
delay(500);
motorGo(motRight, FW, pw);
delay(250);
motorOff(motRight);
delay(250);
motorGo(motRight, RV, pw);
delay(250);
motorOff(motRight);
Serial.println("testpulse pwm:80");
delay(500);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Function: convert Hex to Dec
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int NormalizeData(byte x[3])
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
int result;
if ((x[2]==13) || (x[2]=='R') || (x[2]=='L')) //only a LSB and Carrier Return or 'L' or 'R' in case of value below 16 (ie one CHAR and not 2)
{
x[2]=x[1]; //move MSB to LSB
x[1]='0'; //clear MSB
}
for (int i=1; i<3; i++)
{
if (x[i]>47 && x[i]<58 ){//for xA to xF
x[i]=x[i]-48;
}
if ( x[i]>64 && x[i]<71 ){//for x0 to x9
x[i]=x[i]-55;
}
}
// map the range from Xsim (0 <-> 255) to the mechanically authorized range (potMini <-> potMaxi)
result=map((x[1]*16+x[2]),0,255,potMini,potMaxi);
return result;
}

 

[Deriy]

Для того чтобы убедиться в том что мотор глючный или нет, переподключи его на место того мотора который не дёргается.

С кодом помочь к сожалению не могу.

[mypkuh]

Для того чтобы убедиться в том что мотор глючный или нет, переподключи его на место того мотора который не дёргается.

С кодом помочь к сожалению не могу.

В общем дело явно в коде, при переключении мотора работает без пробелем

[TOPMO3]

честно говоря сомневаюсь, что дело в коде, но попробуй SMC3, имхо он самый продвинутый

https://www.xsimulator.net/community/threads/smc3-arduino-3dof-motor-driver-and-windows-utilities.4957/

 

еще можно поменять местами мотомонстеры для проверки - у них тоже качество сильно плавает

[mypkuh]

честно говоря сомневаюсь, что дело в коде, но попробуй SMC3, имхо он самый продвинутый

https://www.xsimulator.net/community/threads/smc3-arduino-3dof-motor-driver-and-windows-utilities.4957/

 

еще можно поменять местами мотомонстеры для проверки - у них тоже качество сильно плавает

На русском форуме подсказали что это норма и под нагрузкой пройдет. И вообще настройкой моторов только под нагрузкой заниматся. Возможно дело в мотомонстре

 

Тем временем https://photos.app.goo.gl/0HmoMAUyXKnTmJNE2

Изменено 8 сентября, 2017 пользователем mypkuh

[mypkuh]

[spoiler=Как я это вижу]

 

 

[expresso07]

сталь? тяжеловасто будет.. зато железобетонно

[mypkuh]

С заделом на будущие, кто знает вдруг психану и моторы помощнее поставлю)