Лидеры

Много хороших вариантов компоновки, вот мое исполнение

Поделюсь своим маленьким опытом. Что-то пошло не так. Фейл 1. Заказанные TLE5012b оказались E3005 модификации. Выход кроме SSC у них не ABI, а HSM (эмуляция датчиков холла примерно как в самом моторе были). Сменит выход на IIF можно но только по SSC интерфейсу. После снятия питания конфиги не сохраняются. Итог перезаказал на E1000 с преконфигом IIF. Электронику и печатку не ставил, не проверял, адаптер не печатал. Фейл 2. В свою очередь AS5147 распаял, держатель распечатал, проводки подпаял, выход SPI на питание и землю подтянул по даташиту. На выход ABI повесил ослик и там вместо квадратурного сигнала энкодера - что-то отдалённо напоминающее ШИМ при повороте руля скажность меняется. Выход I(pwm) как я понял тоже заглушен программно и включается по SPI. Подключение к ODesc3.6 на входы ABZ для прошивки с гита (последней по дате) никаких подвижек курсора в joy.cpl что логично, не дают, ответа в мотор тоже нет, естественно. Подключение абсолютных энкодеров по SPI и SSC не предполагал изначально, понадеявшись на работу инкрементального квадратурного выхода описанных микросхем фэйлов.