ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[Mann0l]

Доброго времени суток всем!Ребята, подскажите подружится ли мотор от гироскутера с платой stm32  с прошивкой от MMOSS?Просто очевидный плюс моторколеса это его компактность.Мой pikовидный мотор громоздкий очень.

[Mann0l]

@NorbertFosters Доброго времени суток!Подскажите,что это за плата?

[stasdelmar]

Поделюсь своим маленьким опытом. 

Что-то пошло не так.

Фейл 1. Заказанные TLE5012b оказались E3005 модификации. Выход кроме SSC у них не ABI, а HSM (эмуляция датчиков холла примерно как в самом моторе были). Сменит выход на IIF можно но только по SSC интерфейсу. После снятия питания конфиги не сохраняются. Итог перезаказал на E1000 с преконфигом IIF. Электронику и печатку не ставил, не проверял, адаптер не печатал.

Фейл 2. В свою очередь AS5147 распаял, держатель распечатал, проводки подпаял, выход SPI на питание и землю подтянул по даташиту. На выход ABI повесил ослик и там вместо квадратурного сигнала энкодера - что-то отдалённо напоминающее ШИМ при повороте руля скажность меняется. Выход I(pwm) как я понял тоже заглушен программно и включается по SPI. Подключение к ODesc3.6 на входы ABZ для прошивки с гита (последней по дате) никаких подвижек курсора в joy.cpl что логично, не дают, ответа в мотор тоже нет, естественно.

Подключение абсолютных энкодеров по SPI и SSC не предполагал изначально, понадеявшись на работу инкрементального квадратурного выхода описанных микросхем фэйлов.

 

Изменено 3 апреля, 2022 пользователем stasdelmar
Добавил картинки.

[REEF]

а что в итоге? работает или тема закрыта?

[stasdelmar]

04.04.2022 в 4:04 PM, REEF сказал:

а что в итоге? работает или тема закрыта?

У меня пока не работает, снова жду детальки, или возможно попробую прошивку на абсолютном энкодере, как у @propeler  в ранних версиях. Правда там, как я понял в прошивке что-то не так. Уж очень не хочется городить с оптическим.

Ну, а главное слово, конечно же, за автором.

[propeler]

Тема не умерла. Но работаю над вариантом с инкрементальным(он показывает себя гораздо лучше хоть и городить сложнее). Один я даже как-то запорол. Между и питанием и землей КЗ. Может кто разбирается почему такое может быть? Я его разобрал там минимум деталек, может кто понимает как найти у кого пробой кого перепаять?

[Vovanes20]

@propeler можно поинтересоваться когда примерно будет прошивка?

[stasdelmar]

2 часа назад, propeler сказал:

... Но работаю над вариантом с инкрементальным(он показывает себя гораздо лучше хоть и городить сложнее). ... 

Роман, а какой энкодер предпочтительнее ставить в схему из оптических по типу OMRON-a? Есть 4 модификации по выходу с экодера (NPN oc, PNP oc, Voltage, Linear Driver) https://eu.mouser.com/datasheet/2/307/e6b2-c_ds_e_6_1_csm491-1670028.pdf . Если я правильно понял то предпочтительно выбирать NPN oc, то есть модификация CWZ6C ? Разрешение на оборот как определить лучше? Передаточным отношением мотора и энкодера можно поиграть при моделировании пары передачи, по типу как тут. (Не моё фото)

 

[kzeml]

Дабы новые люди не пугались:

В прошивке с инкрементальным есть места которые нужно доработать, но за  несколько месяцев привык и обхожу эти моменты на автомате. В целом руль работает и радует. Хотел выложить фото с готовым штурвалом, но что то затягивается сборка - в конечном итоге дошел до варианта на блютуз 5, надеюсь в ближайшее время доделаю.

 

[propeler]

Мой вариант крепления енкодера. Подпружиниваю чтоб скомпенсировать несосность главного шкива на моторе. Как по мне работает хорошо, и более менее компактно. 

[misha229]

Так как у меня уже как пол года ничего не получается, продам odrive, за ценой в ЛС. Так же есть 2 двигателя, 1 из них уже готов к дальнейшей сборке, на нем есть даже AS5048A, они на алюминиевой раме от самого ховерборда.

Изменено 14 апреля, 2022 пользователем misha229

[ALeX71]

14.04.2022 в 6:37 PM, misha229 сказал:

Так как у меня уже как пол года ничего не получается, продам odrive, за ценой в ЛС. Так же есть 2 двигателя, 1 из них уже готов к дальнейшей сборке, на нем есть даже AS5048A, они на алюминиевой раме от самого ховерборда.

Сдаешься чтоли?
А если на vesc построить? он правда сейчас не дешевый(

[propeler]

И так, ребятушки, обновочка к Пасхе! Новая прошивка для ODrive. C полноценным FOC внутри.

Тяжелый руль при подключении питания -  в прошлом. Вот видосик как сейчас крутиться руль когда подано питание:

 

Прошивка и UI тут https://github.com/o-devices/bldc-ffb-wheel/tree/master/firmware

Для форумчан доступна полная версия, так что кидайте DeviceID с последней вкладки UI в личку - скину ключик. 

Из нового:

- возможность использовать как энкодеры по типу омроновских так и AMT 102/103. 

- никаких кнопок. Поставили руль в центр, подали питание на ODrive, мотор провернется влево-вправо и готов к работе

- регулируемое усилие по стопам на краях диапазона и зона в которой будет нарастать усилие при упоре(антимолоток на упоре)

- собственно результат наибольшей е...ни - отсутствие затежеления руля при подаче питания

- переключение в режим DFU из UI

 

Протестировано на одноосевом ODrive, ODESC3.6, и на двухосевом ODrive. Но отсутствие багов не гарантирую, так что тестируйте пишите что найдете. 

P.S. Документация по всем настройка будет позже. Крутите параметры P Gain и I Gain по чуть чуть кто понимает что это. Output Power Limit тоже добавляйте по чуть чуть и тестируйте стабильность работы.

 

 

[Vitalii]

скажите а нужно ли подключать тормозной резистор к odesc3.6

 

[kSM]

15 часов назад, propeler сказал:

И так, ребятушки, обновочка к Пасхе! Новая прошивка для ODrive. C полноценным FOC внутри.

Тяжелый руль при подключении питания -  в прошлом. Вот видосик как сейчас крутиться руль когда подано питание:

 

Прошивка и UI тут https://github.com/o-devices/bldc-ffb-wheel/tree/master/firmware

Для форумчан доступна полная версия, так что кидайте DeviceID с последней вкладки UI в личку - скину ключик. 

Из нового:

- возможность использовать как энкодеры по типу омроновских так и AMT 102/103. 

- никаких кнопок. Поставили руль в центр, подали питание на ODrive, мотор провернется влево-вправо и готов к работе

- регулируемое усилие по стопам на краях диапазона и зона в которой будет нарастать усилие при упоре(антимолоток на упоре)

- собственно результат наибольшей е...ни - отсутствие затежеления руля при подаче питания

- переключение в режим DFU из UI

 

Протестировано на одноосевом ODrive, ODESC3.6, и на двухосевом ODrive. Но отсутствие багов не гарантирую, так что тестируйте пишите что найдете. 

P.S. Документация по всем настройка будет позже. Крутите параметры P Gain и I Gain по чуть чуть кто понимает что это. Output Power Limit тоже добавляйте по чуть чуть и тестируйте стабильность работы.

 

 

Отличная новость  Ждем теперь обновы для твоей кастомной платы

[propeler]

23 часа назад, kSM сказал:

 Ждем теперь обновы для твоей кастомной платы

Под инкрементальный? А то плата у меня осталась а вот AS504x все сбагрил.

[kSM]

 

Только что, propeler сказал:

Под инкрементальный? А то плата у меня осталась а вот AS504x все сбагрил.

Под абсолютный, не дошли руки переделать под инкрементальник.
Ну или хотя бы под инкрементальник)

[Digy]

Это просто восхитительно!

Только что протестировал новую прошивку в иРе и АЦЦ.

Никакого дампинга, руль быстрый и сильный. Ощущается каждый поребрик, неровность, нет смазываний как у ременных рулей.

Надо только немного покрутить P и I будет, есть небольшая тряска при отпущенном руле из рук, плюс в АЦЦ бывает выходит немного в резонанс при рулёжке.

Ну и самое главное, очень жду поддержки тормозного резистора. При резких сменах направления вращения (в основном при тестах wheelcheck) выбивает БП. На моём коллекторном руле такого нет, БП тот же, майнерский на 1500W 12V

[ALeX71]

37 минут назад, Digy сказал:

Это просто восхитительно!

Только что протестировал новую прошивку в иРе и АЦЦ.

Никакого дампинга, руль быстрый и сильный. Ощущается каждый поребрик, неровность, нет смазываний как у ременных рулей.

Надо только немного покрутить P и I будет, есть небольшая тряска при отпущенном руле из рук, плюс в АЦЦ бывает выходит немного в резонанс при рулёжке.

Ну и самое главное, очень жду поддержки тормозного резистора. При резких сменах направления вращения (в основном при тестах wheelcheck) выбивает БП. На моём коллекторном руле такого нет, БП тот же, майнерский на 1500W 12V

Тормозной резистор можно пока сделать "отдельным контуром", который будет отслеживать напряжение и гасить излишки. Схема не сложная, на операционном усилителе)

[Vitalii]

без ключа прошивка работает или нет

руль прошил а вкладка hardware не работает

[Drifter]

Много хороших вариантов компоновки, вот мое исполнение

 

[propeler]

2 часа назад, Vitalii сказал:

без ключа прошивка работает или нет

Скинь Device ID мне в личку

 

[Vitalii]

скажите а какой энкодер у ВАС,у меня без индекса Z инкрементальный на 600pr,yf на старой прошивке работает на новой большой дребизг осей X и Y

[Vitalii]

победил дребизг осей настройкой FOC debug

[Mikki515]

Всем привет, что такое Device ID?