Цвета получаются из-за различного коэффициента отражающей поверхности и так намного нагляднее восринимается изображение. Цвета можно менять на свой вкус и так же присвоить цвета полученные при фотографировании самим сканером, т.е. они будут реальными. Традиционно сложилось что по умолчанию цвета красно-желто-сине-зеленые на черном фоне.
Что касается сканера использумого в Iracing... Известная компания Leica Geosistems под своей маркой продает сканер производства другой компании. Модель (последняя или одна из последних, они довольно быстро обновляют ленейку) называется Scan Station 2 и имеет точность 5 мм по измеренному растоянию и около 6 угловых секунд по угловому позиционироанию до 100 м. Все что блише чуть точнее, дальше - менее. Точность так же завсит и от типа сканируемой поверхности.
Принцип работы сканера довольно прост. В центре расположен лазерный дальномер измеряющий расстояние до точки. Зерколо отклоняет луч по вертикали получая вертикальный столбец, далее сам сканер поворацивается сервоприводами на нужный угол и вновь сканируется столбец и делее пока не покроет всю заданную область сканирования.
Таким образом работают все сканеры. Разница есть только в типах дальномеров - импусный (такой как раз в Scan Station у ребят из Iracing) и фазовый.
Импульсный более точень на небольших расстояниях, фазовый менее но работает намного быстрей и на большие расстояния.
На вскидку, ипульсные сканеры до 100 000 точек в секунду, фазовые раз в 10 быстрее.
Мобильное сканирование от наземного отличается только наличием ТС под сканером. При этом используют GPS, различные датчики на колеса и акселерометры для позиционироания сканера. Может быть и на гироплатформы устанавлиают. При беглом осмотре обнаружил - точночть такого сканирования не превышает 2 см