@Basma4  In most cases I have seen when interfacing differential signals to signle-ended inputs, it would be terminating the negative side to GND, and wiring the positive signal to the single-ended inputs. https://discourse.odriverobotics.com/t/differential-encoder-input/232/6   Типа попробуй законектить те что -A, -B, -Z на минус, ну а сигнальные как обычно.  Либо делать через операционный усилитель. Компаратор. Ну вот как то так.