Ну раз вам без детских картиночек скучно - вот схемы подключения одрайва. Не могу представить схему проще. Вариант для инкрементального энкодера:   И для абсолютного SPI: На плате есть "родные" пины для SCK/MISO/MOSI но энкодер отказывается работать когда к ним подключен. Шина общая с драйвером мосфетов и MISO забивается данными с него, пока не заставил работать на общей шине с енкодером. Прошивка для SPI версии будет на днях. Я дописываю алгоритм калибровк