ДД руль из ховерборда. Я сделал это!

[one_clutch_man]

Всем привет. Вопрос к опытным людям по энкодеру - если монтировать энкодер вдоль оси вращения мотора (без редуктора), хватит ли 1000PR? Или есть смысл больше брать?

Почитав тему сначала и до конца, заказал ODESC3.6 за 50$ (такая низкая цена немного смущает)

   

[asanter]

2 минуты назад, one_clutch_man сказал:

Всем привет. Вопрос к опытным людям по энкодеру - если монтировать энкодер вдоль оси вращения мотора (без редуктора), хватит ли 1000PR? Или есть смысл больше брать?

Почитав тему сначала и до конца, заказал ODESC3.6 за 50$ (такая низкая цена немного смущает)

   

Играл с 400ppr без редуктора. Чувствуется ступенчатость но только в таких играх как евротрак симулятор где руль 99% времени надо держать почти ровно по центру. 

Тоже хотел брать 1000ppr но на Али энкодеры 1000 и 2500ppr продаются с разницей в пару долларов. 

Думаю 1000 вполне хватит 

[one_clutch_man]

6 минут назад, asanter сказал:

Играл с 400ppr без редуктора. Чувствуется ступенчатость но только в таких играх как евротрак симулятор где руль 99% времени надо держать почти ровно по центру. 

Тоже хотел брать 1000ppr но на Али энкодеры 1000 и 2500ppr продаются с разницей в пару долларов. 

Думаю 1000 вполне хватит 

Ок. Спасибо за оперативный ответ)

Еще один вопрос, может глупый, но как данный руль показывает себя в дрифте (AC)? 

[asanter]

1 минуту назад, one_clutch_man сказал:

Ок. Спасибо за оперативный ответ)

Еще один вопрос, может глупый, но как данный руль показывает себя в дрифте (AC)? 

На данный момент прошивка под инкрементный энкрдер доработана не полностью и имеет много багов (играть можно только с болью). @propeler ее сейчас допиливает. 

Работает прошивка под абсолютный энкодер, но это уже другая тема. 

У меня есть два мотора на инкрементом и абсолютном эркодере. Из того что я смог на них протестить чувствуется большой потенциал такого типа моторов, но к сожалению в отличии от простейшего в использовании щеточного двигателя BLDC требует доработки и обкатки прошивки + некоторых дополнительных ухищрений в виде тормозного резистора и прочих приколюх. 

Лично у меня ещё с конца лета 21го валяется этот руль и я так на нем ни разу и не поиграл хотя денег вложено уже прилично. Выручает старый добрый 200ватт щёточный мотор и народная mmos ffb

[Vitalii]

можно ли подключить руль к пс4 и как

 

[Kronos]

09.02.2022 в 12:54 AM, asanter сказал:

На данный момент прошивка под инкрементный энкрдер доработана не полностью и имеет много багов (играть можно только с болью). @propeler ее сейчас допиливает. 

Работает прошивка под абсолютный энкодер, но это уже другая тема. 

Абсолютный энкодер это который магнитный? А я уже думал заказывать инкрементальный. А какие баги там есть?

[asanter]

1 минуту назад, Kronos сказал:

Абсолютный энкодер это который магнитный? А я уже думал заказывать инкрементальный. А какие баги там есть?

Да. Абсолютный энкодер это с магнитом. Мне он не так понравился в использовании так как есть небольшой "шум". Т.е. когда руль стоит и не двигается указатель все равно немного колеблется туда-сюда. Это связанно со многими факторами. Но у инкрементного энкодера такой болезни нет. И поэтому магнитный энкодер я использовать не буду. Лично мне им просто неприятно пользоваться да и устанавливать его на мой взгляд сложнее. Чего столько стоило найти круглый диаметрально намагниченый магнит. (Это цилиндр у которого намагничены не верх и низ а правая и левая часть окружности). Инкрементные энкодеры относительно недорогие и универсальны (подходят почти ко всем прошивкам от разных авторов под разные моторы). Лучше берите инкрементный. Прошивку под руль допилят, а даже если не получится собрать на BLDC моторе то всегда можно будет взять mmos FFB или бесплатную EMC lite. И с той и с другой инкрементник заработает, а вот магнитный абсолютный энкодер не пригодится. 

[Kronos]

Спасибо, буду брать тогда инкрементальный, а мотор уже купил от гироскутера) Осталось все остальное, руль, квик релиз, энкодер, одрайв и т.д.

[stasdelmar]

Приветствую!

Очень случайно попал в тему.

Колесо заказл на авите, odesk 3.6 на али. Уже всё едет. На pro micro уже зашит mmjoy2. Веселюcь пока с потенциометрами. 

Возник вопрос, даже не смотря на ответы в теме, есть недопонимание по определению положения руля в пространстве.

Так как подача тока в мотор (FFB и FOC) и передача сигнала в комп (Joystic) (вероятно это только мое предположение) завязаны на энкодер то выбор его не просто так оказался проблемой, и сложности в прошивке скорее всего из-за алгоритмов их работы.

Так вот учитывая широкий выбор этих самых энкодеров вопрос то вот в какой у меня. Может для упрощения выбрать один, просчитав все за и против?

Инкрементальный оптический (A,B, (Z?)), - по типу OMRON 
Инкрементальный магнитный, (ABZ)  - например AS5047P или TLE5012B
Абсолютный магнитный (PWM, SPI, I2C) - как AS5600 или AS5048a/b
Другое? 

И настолько ли магнитные плохо как о них говорят?  

P.S. Автор идеи и прошивкописатели просто огромнейшую работу проделывают. Огромная благодарность.

[Kronos]

Вот да, интересно теперь какой лучше оптический или магнитный, хотя кажется мне любой должен подойти, читая тему в очередной раз, понял что propeller планирует дальше развивать прошивку именно на инкрементальном энкодере. Вот кажется кто-то советовал такой, цена правда не очень дешевая. И заказал ODESK3.6 как кто-то тут советовал, без радиатора только остались, наверно нужно отдельно где-то найти ну и насколько я понимаю, без stlink его не прошить, придется заказывать и его. Было бы конечно хорошо если бы детали все где-то описать, чтобы не перечитывать тему каждый раз, там же еще нужен пасик для того энкодера какой-то.

[aleksl]

6 часов назад, Kronos сказал:

Вот да, интересно теперь какой лучше оптический или магнитный, хотя кажется мне любой должен подойти, читая тему в очередной раз, понял что propeller планирует дальше развивать прошивку именно на инкрементальном энкодере. Вот кажется кто-то советовал такой, цена правда не очень дешевая. И заказал ODESK3.6 как кто-то тут советовал, без радиатора только остались, наверно нужно отдельно где-то найти ну и насколько я понимаю, без stlink его не прошить, придется заказывать и его. Было бы конечно хорошо если бы детали все где-то описать, чтобы не перечитывать тему каждый раз, там же еще нужен пасик для того энкодера какой-то.

Я заказывал тоже без радиатора, по тестам с полурабочей прошивкой контроллер не особо греется и возможно охлаждение не потребуется т.к. потребляемый мотором ток около 10-15А  из 50 заявленных(хотя в симуляторах не тестировал еще, не работает адекватно). По поводу крепления энкодера я выкладывал фото как делал я (вал из спицы через ось мотора, схема рабочая и по моему мнению это проще чем городить шкивы и ремни на энкодер)

[Matr]

Доброго времени уважаемому сообществу. Я тут человек новый. Попал сюда, выискивая варианты изготовления достойного руля своими руками. Автору темы честь и хвала. Как инженер, вижу в применении такого двигателя с векторным управлением огромный потенциал. Внимательно прочёл всю тему и продолжаю следить. Очень надеюсь, что проблемы с софтом будут решены и мы сможем насладиться продвинутым девайсом. Пока, думаю, займусь механической частью. 

[Vitalii]

если водить в играх спокойно то руль очень хорош но если ехать на результат прошивка не успевает отрабатывать фидбэк прошивка тормозит

 

[one_clutch_man]

@Vitalii хотелось бы знать подробности. Какая плата, мотор, блок питания, энкодер? В какой игре это происходит (дисциплина)? Железо компа какое?

[Matr]

А что с прошивкой кстати? Есть какие-то обновления? 

[Dimonozawr]

16.01.2022 в 9:52 PM, propeler сказал:

Нужно просто найти правильный алгоритм

@propeler Я конечно понимаю что мне с дивана легко говорить, но можешь пожалуйста немного прояснить ситуацию с прошивкой, может какими-то хорошими новостями обрадовать?)

[stasdelmar]

Чувствую хотения желающих получить прошивку превышает возможности господина @propeler по ее написанию.

Предлагаю разместить ссылку на донаты на разработку прошивки! И если мы сможем достаточно подогреть интерес, то выходные и праздничные дни могут пройти не зря.

А?

P.S. Уверен не открою америку, https://github.com/simplefoc что есть открытые наработки. Если уж не включить, но подглядеть алгоритм для направления разработки можно попробовать. А сам много понял из этой статьи https://habr.com/ru/company/npf_vektor/blog/367653/ , думаю многим будет понятно почему разработка прошивки тут не тривиальна и не проста.

Изменено 22 февраля 2022 пользователем stasdelmar
Добавил ссылки.

[propeler]

37 минут назад, stasdelmar сказал:

Чувствую хотения желающих получить прошивку превышает возможности господина @propeler по ее написанию.

Примерно так. Но дело не в 'подогревании'. Джойстик зараза забирает все время. 

 

39 минут назад, stasdelmar сказал:

. А сам много понял из этой статьи https://habr.com/ru/company/npf_vektor/blog/367653/ , думаю многим будет понятно почему разработка прошивки тут не тривиальна и не проста

Эта часть вся написана уже. А вот программа настройки с компа ждет своего часа. Есть прошивка которая работает на одрайв с инкрементальным энкодером но нет к ней програмки на комп.

 

21.02.2022 в 9:39 AM, Dimonozawr сказал:

но можешь пожалуйста немного прояснить ситуацию с прошивкой, может какими-то хорошими новостями обрадовать?)

Есть хорошая новость. Я сделал свободное  вращение баранки без большого демпинга  На ODrive такое провернуть можно. На моей плате - нет.

 

19.02.2022 в 1:41 PM, Vitalii сказал:

если водить в играх спокойно то руль очень хорош но если ехать на результат прошивка не успевает отрабатывать фидбэк прошивка тормозит

Что значит "не успевает отрабатывать" и "тормозит". По каким признакам вы так считаете?

 

11.02.2022 в 4:11 PM, Kronos сказал:

Было бы конечно хорошо если бы детали все где-то описать, чтобы не перечитывать тему каждый раз, там же еще нужен пасик для того энкодера какой-то.

Я снимаю видео с полной инструкцией от того что с мотором сделать до того как все соединить и прикрутить. Но читаем выше про джойстик :)

 

11.02.2022 в 7:54 AM, stasdelmar сказал:

Инкрементальный оптический (A,B, (Z?)), - по типу OMRON 

Да. инкрементальный будет основным поддердиваемым. Можно без  Z. Без него работает.

10.02.2022 в 9:24 PM, Vitalii сказал:

можно ли подключить руль к пс4 и как

Чтобы подключить к PS4 надо дать сони много денег чтоб они дали лицензию и код которым надо сказать PS4 что руль лицензирован

08.02.2022 в 11:48 PM, one_clutch_man сказал:

Еще один вопрос, может глупый, но как данный руль показывает себя в дрифте (AC)? 

С прошивкой которую делаю щас - будет ок. Демпинг лишний на руле убрал так что можно будет крутить. Если конечно будете использовать одно из решщений описаных выше для сброса генерируемых токов.

 

P.S У кого есть ODrive, мотор и инкрементальный энкодер и пойдут дефолтные настройки могу кинуть прошивку на тесты пока нету программы настройки с компа.

[Kronos]

Спасибо пан @propeler за ответы

1 час назад, propeler сказал:

На ODrive такое провернуть можно. На моей плате - нет.

А на ODESС3.6, я так понимаю, тоже можно будет провернуть?

[propeler]

4 минуты назад, Kronos сказал:

А на ODESС3.6, я так понимаю, тоже можно будет провернуть?

Да. ODESC это ODrive по сути.

[stasdelmar]

22 часа назад, propeler сказал:

P.S У кого есть ODrive, мотор и инкрементальный энкодер и пойдут дефолтные настройки могу кинуть прошивку на тесты пока нету программы настройки с компа.

Сейчас как и коллеги тут на форуме занимаюсь механикой, пока едет электроника. В тесты готов ввязаться, как что-то прибудет.

Подскажите ваше мнение на счет магнитных инкрементальных энкодеров?

Я планирую использовать либо TLE5012b либо AS5047p в режиме ABI (IIF). Платы их отладочные слишком большие и перегруженные, буду использовать площадку-переходник на DIP. Обвязка там минимальная, только по питанию, как я понял.

Прошивать ODesc нужно будет STLink-ом? От F1Discovery подойдет?

 

[aleksl]

22 часа назад, propeler сказал:

Примерно так. Но дело не в 'подогревании'. Джойстик зараза забирает все время. 

 

Эта часть вся написана уже. А вот программа настройки с компа ждет своего часа. Есть прошивка которая работает на одрайв с инкрементальным энкодером но нет к ней програмки на комп.

 

Есть хорошая новость. Я сделал свободное  вращение баранки без большого демпинга  На ODrive такое провернуть можно. На моей плате - нет.

 

Что значит "не успевает отрабатывать" и "тормозит". По каким признакам вы так считаете?

 

Я снимаю видео с полной инструкцией от того что с мотором сделать до того как все соединить и прикрутить. Но читаем выше про джойстик :)

 

Да. инкрементальный будет основным поддердиваемым. Можно без  Z. Без него работает.

Чтобы подключить к PS4 надо дать сони много денег чтоб они дали лицензию и код которым надо сказать PS4 что руль лицензирован

С прошивкой которую делаю щас - будет ок. Демпинг лишний на руле убрал так что можно будет крутить. Если конечно будете использовать одно из решщений описаных выше для сброса генерируемых токов.

 

P.S У кого есть ODrive, мотор и инкрементальный энкодер и пойдут дефолтные настройки могу кинуть прошивку на тесты пока нету программы настройки с компа.

А можно будет использовать стандартный выход odesc под резистор?

[tetol60115]

Косвенно по теме:

Встретил еще несколько упоминаний о успешном переходе с STM32 на клоны от GigaDevice (GD32), отличие в таймингах, вот тут даже пояснение откуда оно взялось

И вот такой любопытный документ в комментариях у DiHalt'a встретил https://disk.yandex.ru/i/FwHNMyGbu4o8MQ

Изменено 25 февраля 2022 пользователем tetol60115

[kzeml]

22.02.2022 в 2:00 PM, propeler сказал:

 

P.S У кого есть ODrive, мотор и инкрементальный энкодер и пойдут дефолтные настройки могу кинуть прошивку на тесты пока нету программы настройки с компа.

Я могу потестить.

[stasdelmar]

Плата ODesc3.6 пришла, прошивается на раз-два Cube программером по USB в DFU без всяких ST-link-ов.

@propeler прошивка которая odrive-test на git-е ? 

Про энкодеры для меня вопрос открытый. Ещё не пришли AS5147 и TLE5012b, жду со дня на день.

По интерфейсу AS-ки может кто подсказать, если не по SPI подключать, а по ABI нужна ли инициализация постоянно перед включением? Или по дефолту будет работать, грубо говоря по 5 (V+, A, B, I, GND) проводам?